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Complementary Filter

Estimer l'orientation à l'aide d'un filtre complémentaire

Depuis R2023a

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Bibliothèques :
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Multisensor Positioning / Navigation Filters
Navigation Toolbox / Multisensor Positioning / Navigation Filters

Description

Le Complementary Filter Simulink^® fusionne les données des capteurs de l'accéléromètre, du magnétomètre et du gyroscope pour estimer l'orientation de l'appareil.

Ports

Saisir

Accel — Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées du corps du capteur (m/s²)

matrice

Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées du corps du capteur en m/s², spécifié comme une matrice N-par-3 de nombres réels. N est le nombre d'échantillons, et chaque ligne est de la forme [x y z].

Types de données : single | double

Gyro — Lectures du gyroscope dans le système de coordonnées du corps du capteur (rad/s)

matrice

Lectures du gyroscope dans le système de coordonnées du corps du capteur en rad/s, spécifiées sous la forme d'une matrice N-par-3 de nombres réels. N est le nombre d'échantillons, et chaque ligne est de la forme [x y z].

Types de données : single | double

Mag — Lectures du magnétomètre dans le système de coordonnées du corps du capteur (µT)

matrice

Lectures du magnétomètre dans le système de coordonnées du corps du capteur en µT, spécifiées sous la forme d'une matrice N-par-3 de nombres réels. N est le nombre d'échantillons, et chaque ligne est de la forme [x y z].

Dépendances

Pour activer ce port d'entrée, sélectionnez le paramètre Enable Magnetometer input .

Types de données : single | double

Sortir

Orientation — Orientation du cadre du corps du capteur par rapport au cadre de navigation

matrice | tableau

Orientation du cadre du corps du capteur par rapport au cadre de navigation, renvoyée sous la forme d'une matrice M-par-4 de nombres réels ou d'un 3-par-3-par- M tableau $ . Chaque ligne de la matrice M-by-4 représente les quatre composants d'un quaternion. Chaque page du tableau 3 par 3 par M représente une matrice de rotation 3 par 3.

Le nombre d'échantillons d'entrée, N, détermine la taille de sortie, M.

Le format de sortie dépend de la valeur du paramètre Orientation format .

Types de données : single | double

Angular Velocity — Vitesse angulaire dans le système de coordonnées du corps du capteur (rad/s)

matrice

Vitesse angulaire, sans biais du gyroscope, dans le système de coordonnées du corps du capteur en rad/s, renvoyée sous la forme d'une matrice M-par-3 de nombres réels.

Le nombre d'échantillons d'entrée, N, détermine la taille de sortie, M.

Types de données : single | double

Paramètres

— Référentiel de navigation

NED (par défaut) | ENU

Spécifiez le cadre de référence de navigation comme NED (Nord-Est-Bas) ou ENU (Est-Nord-Up).

— Format de sortie d'orientation

quaternion (par défaut) | Rotation matrix

Spécifiez le format dans lequel sortir Orientation comme quaternion ou Rotation matrix:

• quaternion — Orientation génère une matrice M-par-4 de nombres réels. Chaque ligne de la matrice représente les quatre composantes d'un quaternion.

• Rotation matrix — Orientation génère un tableau 3 par 3 par M , dans lequel chaque page du tableau est un 3 -matrice de rotation par 3.

Le nombre d'échantillons d'entrée, N, détermine la taille de sortie, M.

— Gain de l'accéléromètre

0.01 (par défaut) | scalaire réel dans la plage [0, 1]

Spécifiez le gain de l'accéléromètre comme un scalaire réel dans la plage [0, 1]. Le gain détermine dans quelle mesure le bloc fait confiance à la mesure de l'accéléromètre par rapport à la mesure du gyroscope pour l'estimation de l'orientation.

Exemple : 0.02

Types de données : single | double

— Accepter l'entrée des lectures du magnétomètre

on (par défaut) | off

Sélectionnez ce paramètre pour activer la saisie des lectures du magnétomètre sur le port Mag .

— Gain du magnétomètre

0.01 (par défaut) | scalaire réel dans la plage [0, 1]

Spécifiez le gain du magnétomètre comme un scalaire réel dans la plage [0, 1]. Le gain détermine dans quelle mesure le bloc fait confiance à la mesure du magnétomètre par rapport à la mesure du gyroscope pour l'estimation de l'orientation.

Exemple : 0.02

Types de données : single | double

— Type de simulation à exécuter

Interpreted Execution (par défaut) | Code Generation

Sélectionnez le type de simulation à exécuter parmi ces options :

• Interpreted execution — Simulez le modèle à l'aide de l'interpréteur MATLAB^® . Cette option réduit le temps de démarrage, mais a une vitesse de simulation plus lente que Code generation. Dans ce mode, vous pouvez déboguer le code source du bloc.

• Code generation — Simulez le modèle à l'aide du code C généré. La première fois que vous exécutez une simulation dans ce mode, Simulink génère du code C pour le bloc. Simulink réutilise le code C pour les simulations ultérieures, tant que le modèle ne change pas. Cette option nécessite un temps de démarrage supplémentaire, mais la vitesse des simulations ultérieures est comparable à Interpreted execution.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec Simulink® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2023a

Voir aussi

Objets

• complementaryFilter

Blocs

• AHRS