insAccelerometer
Modèle de lectures d'accéléromètre pour la fusion de capteurs
Depuis R2022a
Description
L'objet insAccelerometer
modélise les lectures de l'accéléromètre pour la fusion de capteurs. Passer un objet insAccelerometer
à un objet insEKF
permet à l'objet insEKF
de fusionner les données de l'accéléromètre. Pour plus de détails sur le modèle d'accéléromètre, voir Algorithmes.
Création
Syntaxe
Description
crée un objet sensor
= insAccelerometerinsAccelerometer
. Passer le sensor
créé à un objet insEKF
permet à l'objet insEKF
de fusionner les données de l'accéléromètre. Lors de la fusion de données avec la fonction objet fuse
de insEKF
, transmettez sensor
comme deuxième argument pour identifier les données obtenues à partir d'un accéléromètre. .
Exemples
Algorithmes
L'objet insAccelerometer
modélise la lecture de l'accéléromètre comme une accélération dans le cadre du capteur. Selon que l'objet insEKF
estime ou non l'accélération linéaire dans les équations d'état, l'équation de mesure prend l'une des deux formes suivantes :
Si l'objet
insEKF
n'estime pas l'état d'accélération, l'équation de mesure est :où h(x) est la sortie de mesure tridimensionnelle, g sensor est l'accélération gravitationnelle exprimée dans le cadre du capteur, et Δ est le biais tridimensionnel du capteur, modélisé comme un vecteur constant dans le cadre du capteur.
Si l'objet
insEKF
estime l'état d'accélération, l'équation est :où a sensor est l'accélération, à l'exclusion de l'accélération de la gravité, exprimée dans le cadre du capteur.
Le passage d'un objet insAccelerometer
à un objet filtre insEKF
permet à l'objet filtre de suivre en outre le biais de l'accéléromètre. En interne, l'objet insEKF
décide si l'état d'accélération est estimé en appelant sa fonction objet stateparts
.
Historique des versions
Introduit dans R2022a