Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

fuse

Fusionner les données du capteur pour l'estimation de l'état dans insEKF

Depuis R2022a

Syntaxe

[state,stateCovariance] = fuse(filter,sensor,measurement,measurementNoise)

Description

[state,stateCovariance] = fuse(filter,sensor,measurement,measurementNoise) fusionne la mesure d'un capteur, en fonction du bruit de mesure, pour l'estimation de l'état.

Exemples

Fusionner les données du gyroscope à l'aide de insEKF

Créez un objet capteur insAccelerometer et un objet capteur insGyroscope .

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construisez un objet insEKF en utilisant les deux objets capteurs.

filter = insEKF(acc,gyro);

Fusionner une mesure de gyroscope de [0.1 0.2 –0.04] $\mathrm{rad}/\mathit{s}$avec une covariance du bruit de mesure de diag([0.2 0.2 0.2])${(\mathrm{deg}/\mathit{s})}^2$.

[state,stateCov] = fuse(filter,gyro,[0.1 0.2 -0.04],diag([0.2 0.2 0.2]));

Afficher l'état fusionné.

state

state = 13×1

    1.0000
         0
         0
         0
    0.0455
    0.0909
   -0.0182
         0
         0
         0
      ⋮

Arguments d'entrée

filter — Filtre INS

insEKF objet

Filtre INS, spécifié comme objet insEKF .

sensor — Capteur inertiel

insAccelerometer objet | Objet insGyroscope | insMagnetometer objet | Objet insGPS | objet héritant de la classe d'interface positioning.insSensorModel

Capteur inertiel, spécifié comme l'un de ces objets utilisés pour construire l'objet filtre insEKF :

• Un objet insAccelerometer

• Un objet insGyroscope

• Un objet insMagnetometer

• Un objet insGPS

• Un objet héritant de la classe d'interface positioning.insSensorModel

measurement — Mesure à partir du capteur

M-élément vecteur à valeur réelle

Mesure du capteur, spécifiée comme un vecteur à valeur réelle d'élément M, où M est la dimension de la mesure du sensor objet $ .

Types de données : single | double

measurementNoise — Bruit de mesure

M-by- M matrice définie positive à valeur réelle | M-élément vecteur de valeurs positives | scalaire positif

Bruit de mesure, spécifié comme une M-par- M à valeur réelle positive-définie, un M-élément vecteur de positif valeurs, ou un scalaire positif. M est la dimension de la mesure de l'objet sensor . Lorsqu'il est spécifié comme vecteur, le vecteur s'étend jusqu'à la diagonale d'une matrice diagonale M-by- M . Lorsqu'elle est spécifiée comme scalaire, la valeur de la propriété est le produit du scalaire et d'une matrice d'identité M-by- M .

Types de données : single | double

Arguments de sortie

state — Vecteur d'état après fusion de mesure

N-élément vecteur à valeur réelle

Vecteur d'état après la fusion des mesures, renvoyé sous la forme d'un vecteur à valeur réelle d'élément N, où N est la dimension de l'état du filtre.

Types de données : single | double

stateCovariance — Covariance de l'erreur d'estimation de l'état après la fusion des mesures

N-by- N matrice définie positive à valeur réelle

Covariance de l'erreur d'estimation d'état après la fusion des mesures, renvoyée sous la forme d'une matrice définie positive à valeur réelle N-par- N , où N est la dimension de l’État.

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

predict | residual | correct | stateparts | statecovparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam