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insMagnetometer

Modèle de lectures du magnétomètre pour la fusion de capteurs

Depuis R2022a

Description

L'objet insMagnetometer modélise les lectures du magnétomètre pour la fusion de capteurs. Passer un objet insMagnetometer à un objet insEKF permet à l'objet insEKF de fusionner les données du magnétomètre. Pour plus de détails sur le modèle de magnétomètre, voir Algorithmes.

Création

Syntaxe

sensor = insMagnetometer

Description

sensor = insMagnetometer crée un objet insMagnetometer . Passer le sensor créé à un objet insEKF permet à l'objet insEKF de fusionner les données du magnétomètre. Lors de la fusion de données avec la fonction objet fuse de insEKF, transmettez sensor comme deuxième argument pour identifier les données obtenues à partir d'un magnétomètre. .

Exemples

Créer insMagnetometer à utiliser dans insEKF

Créez un objet insMagnetometer et transmettez-le à un objet insEKF .

sensor = insMagnetometer;
filterOrientation = insEKF(sensor)

filterOrientation = 
  insEKF with properties:

                   State: [13x1 double]
         StateCovariance: [13x13 double]
    AdditiveProcessNoise: [13x13 double]
             MotionModel: [1x1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {[1x1 insMagnetometer]}
             SensorNames: {'Magnetometer'}
          ReferenceFrame: 'NED'

Afficher les informations d'état du filtre. Notez que l'état contient la composante vectorielle géomagnétique et la composante de biais du magnétomètre.

stateinfo(filterOrientation)

ans = struct with fields:
          Orientation: [1 2 3 4]
      AngularVelocity: [5 6 7]
    GeomagneticVector: [8 9 10]
    Magnetometer_Bias: [11 12 13]

Fusionnez une lecture du magnétomètre de [27 -2 -16] $\mu \mathrm{T}$avec un bruit de mesure de diag([0.1 0.1 0.1])${\mu \mathrm{T}}^2$.

measure = [27 -2 -16];
measureNoise = diag([0.1 0.1 0.1]);

fuse(filterOrientation,sensor,measure,measureNoise)

ans = 13×1

    1.0000
   -0.0032
   -0.0032
   -0.0050
         0
         0
         0
   27.5550
   -2.4168
  -16.0849
      ⋮

Algorithmes

L'objet insMagnetometer modélise la lecture du magnétomètre comme vecteur géomagnétique dans le cadre du capteur. L'équation de mesure est la suivante :

$$h(x)=g_{mag}+\Delta$$

où h(x) est la sortie de mesure tridimensionnelle, g mag est la valeur géomagnétique. vecteur exprimé dans le cadre du capteur, et Δ est le biais tridimensionnel du capteur, qui est modélisé comme un vecteur constant dans le cadre du capteur.

Passer un objet insMagnetometer à un objet filtre insEKF permet à l'objet filtre de suivre en outre le vecteur géomagnétique unique, ainsi que le biais du magnétomètre.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

insEKF | insOptions