show
Description
show(
spécifie des options supplémentaires en utilisant un ou plusieurs arguments de paire nom-valeur.planner
,Name,Value
)
Exemples
Planification de chemin sans obstacle à l'aide d'Hybrid A Star
Planifiez un trajet sans collision pour un véhicule dans un parking à l'aide de l'algorithme Hybrid A*.
Créer et attribuer une carte au validateur d'état
Chargez les valeurs de coût des cellules dans la carte des coûts des véhicules d'un parking.
load parkingLotCostVal.mat % costVal
Créez un binaryOccupancyMap
avec des valeurs de coût.
resolution = 3; map = binaryOccupancyMap(costVal,resolution);
Créez un espace d'état.
ss = stateSpaceSE2;
Mettre à jour les limites de l'espace d'état pour qu'elles soient identiques aux limites de la carte.
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits;[-pi pi]];
Créez un objet validateur d'état pour la vérification des collisions.
sv = validatorOccupancyMap(ss);
Attribuez la carte à l’objet validateur d’état.
sv.Map = map;
Planifier et visualiser le chemin
Initialisez l'objet plannerHybridAStar
avec l'objet validateur d'état. Spécifiez les propriétés MinTurningRadius
et MotionPrimitiveLength
du planificateur.
planner = plannerHybridAStar(sv, ... MinTurningRadius=4, ... MotionPrimitiveLength=6);
Définissez les poses de départ et d'objectif pour le véhicule sous forme de vecteurs [x, y, theta]. x et y précisent la position en mètres, et thêta précise l'angle d'orientation en radians.
startPose = [4 9 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [30 19 -pi/2];
Planifiez un chemin depuis la pose de départ jusqu'à la pose d'objectif.
refpath = plan(planner,startPose,goalPose,SearchMode='exhaustive');
Visualisez le chemin à l’aide de la fonction show.
show(planner)
Arguments d'entrée
planner
— Planificateur de chemin hybride A*
plannerHybridAStar
objet
Planificateur de chemin hybride A*, spécifié comme objet plannerHybridAStar
.
Arguments nom-valeur
Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN
, où Name
est le nom de l'argument et Value
est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.
Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name
entre guillemets.
Exemple : 'Positions','none'
Tree
— Afficher l'arborescence d'expansion
'on'
(par défaut) | 'off'
Afficher l'option d'arborescence d'expansion, spécifiée comme une paire séparée par des virgules composée de 'Tree'
et soit 'on'
ou 'off'
.
Exemple : show(planner,'Tree','off')
Types de données : string
Path
— Afficher le chemin prévu
'on'
(par défaut) | 'off'
Afficher l'option de chemin planifié, spécifiée comme une paire séparée par des virgules composée de 'Path'
et soit 'on'
ou 'off'
.
Exemple : show(planner,'Path','off')
Types de données : string
Positions
— Afficher les points de départ et d'objectif
'both'
(par défaut) | 'start'
| 'goal'
| 'none'
Affichez les points de départ et d'objectif, spécifiés sous la forme d'une paire séparée par des virgules composée de 'Positions'
et de l'un des éléments suivants :
'start'
— Affiche le point de départ.'goal'
— Affiche le point d'objectif.'both'
— Affiche les points de départ et d'objectif.'none'
— N'affiche aucun point.
Exemple : show(planner,'Positions','start')
Types de données : string
HeadingLength
— Longueur du titre
0.4*InterpolationDistance
(par défaut) | scalaire numérique positif
Longueur du titre, spécifiée sous forme de scalaire numérique positif. Aucune pose ne sera visualisée lorsque cette valeur est définie sur 0.
Types de données : single
| double
Arguments de sortie
Historique des versions
Introduit dans R2019b
Voir aussi
Commande MATLAB
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