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show

Visualisez le chemin prévu

Syntaxe

show(planner)

show(planner,Name,Value)

axHandle = show(planner)

Description

show(planner) trace l'arborescence d'expansion Hybrid A* et le chemin prévu sur la carte.

show(planner,Name,Value) spécifie des options supplémentaires en utilisant un ou plusieurs arguments de paire nom-valeur.

axHandle = show(planner) affiche la poignée des axes de la figure utilisée pour tracer le chemin.

Exemples

Planification de chemin sans obstacle à l'aide d'Hybrid A Star

Planifiez un trajet sans collision pour un véhicule dans un parking à l'aide de l'algorithme Hybrid A*.

Créer et attribuer une carte au validateur d'état

Chargez les valeurs de coût des cellules dans la carte des coûts des véhicules d'un parking.

load parkingLotCostVal.mat % costVal

Créez un binaryOccupancyMap avec des valeurs de coût.

resolution = 3;
map = binaryOccupancyMap(costVal,resolution);

Créez un espace d'état.

ss = stateSpaceSE2;

Mettre à jour les limites de l'espace d'état pour qu'elles soient identiques aux limites de la carte.

ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits;[-pi pi]];

Créez un objet validateur d'état pour la vérification des collisions.

sv = validatorOccupancyMap(ss);

Attribuez la carte à l’objet validateur d’état.

sv.Map = map;

Planifier et visualiser le chemin

Initialisez l'objet plannerHybridAStar avec l'objet validateur d'état. Spécifiez les propriétés MinTurningRadius et MotionPrimitiveLength du planificateur.

planner = plannerHybridAStar(sv, ...
                             MinTurningRadius=4, ...
                             MotionPrimitiveLength=6);

Définissez les poses de départ et d'objectif pour le véhicule sous forme de vecteurs [x, y, theta]. x et y précisent la position en mètres, et thêta précise l'angle d'orientation en radians.

startPose = [4 9 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [30 19 -pi/2];

Planifiez un chemin depuis la pose de départ jusqu'à la pose d'objectif.

refpath = plan(planner,startPose,goalPose,SearchMode='exhaustive');     

Visualisez le chemin à l’aide de la fonction show.

show(planner)

Arguments d'entrée

planner — Planificateur de chemin hybride A*

plannerHybridAStar objet

Planificateur de chemin hybride A*, spécifié comme objet plannerHybridAStar .

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

Exemple : 'Positions','none'

Parent — Axes utilisés pour tracer le chemin

Axes objet | UIAxes objet

Axes utilisés pour tracer le chemin, spécifiés comme une paire séparée par des virgules composée de 'Parent' et d'un objet axes ou uiaxes . Si vous ne spécifiez pas 'Parent', une nouvelle figure est créée.

Tree — Afficher l'arborescence d'expansion

'on' (par défaut) | 'off'

Afficher l'option d'arborescence d'expansion, spécifiée comme une paire séparée par des virgules composée de 'Tree' et soit 'on' ou 'off'.

Exemple : show(planner,'Tree','off')

Types de données : string

Path — Afficher le chemin prévu

'on' (par défaut) | 'off'

Afficher l'option de chemin planifié, spécifiée comme une paire séparée par des virgules composée de 'Path' et soit 'on' ou 'off'.

Exemple : show(planner,'Path','off')

Types de données : string

Positions — Afficher les points de départ et d'objectif

'both' (par défaut) | 'start' | 'goal' | 'none'

Affichez les points de départ et d'objectif, spécifiés sous la forme d'une paire séparée par des virgules composée de 'Positions' et de l'un des éléments suivants :

• 'start' — Affiche le point de départ.

• 'goal' — Affiche le point d'objectif.

• 'both' — Affiche les points de départ et d'objectif.

• 'none' — N'affiche aucun point.

Exemple : show(planner,'Positions','start')

Types de données : string

HeadingLength — Longueur du titre

0.4*InterpolationDistance (par défaut) | scalaire numérique positif

Longueur du titre, spécifiée sous forme de scalaire numérique positif. Aucune pose ne sera visualisée lorsque cette valeur est définie sur 0.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

axHandle — Axes utilisés pour tracer le chemin

Axes objet | UIAxes objet

Axes utilisés pour tracer le chemin, renvoyés sous la forme d'un objet axes ou uiaxes .

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

validatorOccupancyMap | validatorVehicleCostmap | navPath