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normaliser

Normalisation des quaternions

Depuis R2019b

Syntaxe

quatNormalized = normalize(quat)

Description

quatNormalized = normalize(quat) normalise le quaternion.

Étant donné un quaternion de la forme $$Q=a+b\text{i}+c\text{j}+d\text{k}$$, le quaternion normalisé est défini comme $$Q/\sqrt{a^2+b^2+c^2+d^2}$$.

Exemples

Normaliser les éléments du vecteur quaternion

Les quaternions peuvent représenter des rotations une fois normalisés. Vous pouvez utiliser normalize pour normaliser un scalaire, des éléments d'une matrice ou des éléments d'un tableau multidimensionnel de quaternions. Créez un vecteur colonne de quaternions, puis normalisez-les.

quatArray = quaternion([1,2,3,4; ...
                        2,3,4,1; ...
                        3,4,1,2]);
quatArrayNormalized = normalize(quatArray)

quatArrayNormalized = 3x1 quaternion array
     0.18257 + 0.36515i + 0.54772j +  0.7303k
     0.36515 + 0.54772i +  0.7303j + 0.18257k
     0.54772 +  0.7303i + 0.18257j + 0.36515k

Arguments d'entrée

quat — Quaternion à normaliser

quaternion objet | tableau d'objets quaternion

Quaternion à normaliser, spécifié comme un objet quaternion ou un tableau d'objets quaternion de n'importe quelle dimensionnalité.

Arguments de sortie

quatNormalized — Quaternion normalisé

quaternion objet | tableau d'objets quaternion

Quaternion normalisé, renvoyé sous la forme d'un objet quaternion ou d'un tableau d'objets quaternion de la même taille que l'argument quat .

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

Fonctions

• norm | .*,times | conj

Objets

• quaternion

Rubriques

• Rotations, Orientation, and Quaternions