Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

removeLandmark

R2023b

Supprimer le point de repère du vecteur d'état

réduire tous les éléments de la page

    Syntaxe

    removeLandmark(slamObj,landmarkIndex)

    Description

    removeLandmark(slamObj,landmarkIndex) supprime les repères aux indices spécifiés landmarkIndex du vecteur d'état, ainsi que les covariances associées de la matrice de covariance d'état.

    exemple

    Exemples

    réduire tout

    Ouvrir le live script

    Spécifiez l'état initial du véhicule.

    initialState = [1; -2; 0.1];

    Spécifiez les positions initiales des points de repère.

    landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

    Spécifiez la covariance de l'état initial du véhicule.

    initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

    Créez un objet ekfSLAM avec un état initial et une covariance de l'état initial.

    ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);
landmarkInfo(ekfSlamObj)
    ans=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

    Créez une copie complète de l'objet ekfSLAM .

    newEkfSlamObj = copy(ekfSlamObj);

    Spécifiez le numéro de point de repère à supprimer.

    removeLandmark(newEkfSlamObj,3);
landmarkInfo(newEkfSlamObj)
    ans=3×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4    5            15.85    -12.95 
           2                  6    7           25.245    -15.47 
           3                  8    9           16.569    2.7466

    Arguments d'entrée

    réduire tout

    Objet EKF SLAM, spécifié comme objet ekfSLAM .

    Indices des points de repère à supprimer, spécifiés sous la forme d'un vecteur colonne d'éléments N de numéros de points de repère dans le vecteur d'état ou d'une N-par-2 des positions exactes de points de repère dans le vecteur d’état. N est le nombre de points de repère à supprimer.

    Types de données : single | double

    Capacités étendues

    développer tout

    Génération de code C/C++
    Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

    Historique des versions

    Introduit dans R2021b

    Voir aussi

    Objets

    Fonctions