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removeLandmark

Supprimer le point de repère du vecteur d'état

Depuis R2021b

Syntaxe

removeLandmark(slamObj,landmarkIndex)

Description

removeLandmark(slamObj,landmarkIndex) supprime les repères aux indices spécifiés landmarkIndex du vecteur d'état, ainsi que les covariances associées de la matrice de covariance d'état.

Exemples

réduire tout

Supprimer le point de repère de l'objet `ekfSLAM`

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Spécifiez l'état initial du véhicule.

initialState = [1; -2; 0.1];

Spécifiez les positions initiales des points de repère.

landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

Spécifiez la covariance de l'état initial du véhicule.

initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

Créez un objet ekfSLAM avec un état initial et une covariance de l'état initial.

ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);
landmarkInfo(ekfSlamObj)

ans=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

Créez une copie complète de l'objet ekfSLAM .

newEkfSlamObj = copy(ekfSlamObj);

Spécifiez le numéro de point de repère à supprimer.

removeLandmark(newEkfSlamObj,3);
landmarkInfo(newEkfSlamObj)

ans=3×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4    5            15.85    -12.95 
           2                  6    7           25.245    -15.47 
           3                  8    9           16.569    2.7466

Arguments d'entrée

réduire tout

`slamObj` — Objet EKF SLAM
Objet `ekfSLAM`

Objet EKF SLAM, spécifié comme objet ekfSLAM .

`landmarkIndex` — Indices de repères à supprimer
N-élément colonne vecteur | N-matrice par 2

Indices des points de repère à supprimer, spécifiés sous la forme d'un vecteur colonne d'éléments N de numéros de points de repère dans le vecteur d'état ou d'une N-par-2 des positions exactes de points de repère dans le vecteur d’état. N est le nombre de points de repère à supprimer.

Types de données : single | double