correct
Corriger la covariance de l'état et de l'erreur d'état
Depuis R2021b
Syntaxe
Description
[
corrige l'état et sa covariance d'état associée en fonction du associations
,newLandmark
] = correct(slamObj
,measurement
,measurementCovariance
)measurement
et du measurementCovariance
au pas de temps actuel. correct
utilise la fonction d'association de données spécifiée dans la propriété DataAssociationFcn de l'objet ekfSLAM
, slamObj
, pour associer la mesure à des repères et extraire de nouveaux repères de la mesure.
La fonction correct
utilise ces associations pour corriger l'état et la covariance d'état associée, puis augmente l'état avec de nouveaux repères.
[
transmet tous les arguments supplémentaires spécifiés dans associations
,newLandmark
] = correct(slamObj
,measurement
,measurementCovariance
,varargin
)varargin
à la propriété DataAssociationFcn sous-jacente de slamObj
.
Les quatre premières entrées de la propriété DataAssociationFcn
sont la position du point de repère, la covariance de la position du point de repère, la mesure et la covariance de la mesure, suivies de tous les arguments dans varargin
.
Exemples
Arguments d'entrée
Arguments de sortie
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2021b