reset

R2023b

Réinitialiser l'état et la covariance de l'erreur d'estimation de l'état

Syntaxe

reset(slamObj)

reset(slamObj) réinitialise l'état et la covariance de l'erreur d'estimation d'état à leurs valeurs par défaut, et réinitialise les états internes.

Spécifiez l'état initial du véhicule.

initialState = [1; -2; 0.1];

Spécifiez la covariance de l'état initial du véhicule.

initialStateCovar = 0.1*eye(3);

Créez un objet ekfSLAM avec un état initial et une covariance de l'état initial.

ekfSlamObj = ekfSLAM('State',initialState, ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);

Obtenez l'état et la covariance de l'état à partir de l'objet ekfSLAM .

ekfSlamObj.State

ans = 3×1

    1.0000
   -2.0000
    0.1000

ekfSlamObj.StateCovariance

ans = 3×3

    0.1000         0         0
         0    0.1000         0
         0         0    0.1000

Réinitialisez la covariance de l’erreur d’estimation de l’état et de l’état à la valeur par défaut.

reset(ekfSlamObj)

Obtenez l'état et la covariance de l'état à partir de l'objet ekfSLAM .

ekfSlamObj.State

ekfSlamObj.StateCovariance

ans = 3×3

     1     0     0
     0     1     0
     0     0     1

Objet EKF SLAM, spécifié comme objet ekfSLAM .

Introduit dans R2021b