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stateparts

Récupère et définit une partie du vecteur d'état dans insEKF

Depuis R2022a

Syntaxe

part = stateparts(filter,stateName)

part = stateparts(filter,sensor,stateName)

stateparts(filter,stateName,value)

stateparts(filter,sensor,stateName,value)

Description

part = stateparts(filter,stateName) renvoie les composantes du vecteur d'état correspondant au nom d'état spécifié du filtre.

part = stateparts(filter,sensor,stateName) renvoie les composantes du vecteur d'état correspondant au nom d'état spécifié du capteur spécifié.

stateparts(filter,stateName,value) définit les composants du vecteur d'état correspondant au nom d'état spécifié du filtre à la valeur spécifiée.

stateparts(filter,sensor,stateName,value) définit les composants du vecteur d'état correspondant au nom d'état spécifié du capteur spécifié à la valeur spécifiée.

Exemples

Définir et obtenir les biais de l'accéléromètre dans insEKF

Créez un objet capteur insAccelerometer et un objet capteur insGyroscope .

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construisez un objet insEKF en utilisant les deux objets capteurs.

filter = insEKF(acc,gyro);

Réglez le biais de l'accéléromètre sur [10 0 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$.

stateparts(filter,acc,"Bias",[10 0 1])

Obtenez le biais de l'accéléromètre via le capteur.

accBias = stateparts(filter,acc,"Bias")

accBias = 1×3

    10     0     1

Obtenez le biais de l'accéléromètre via le filtre.

accBias2 = stateparts(filter,"Accelerometer_Bias")

accBias2 = 1×3

    10     0     1

Remettez le biais de l'accéléromètre à [0 0 0].

stateparts(filter,"Accelerometer_Bias",[0 0 0])

Arguments d'entrée

filter — Filtre INS

insEKF objet

Filtre INS, spécifié comme objet insEKF .

stateName — Nom d'une partie de l'État

chaîne scalaire | vecteur de caractère

Nom d'une partie de l'état du filtre ou du capteur, spécifié sous forme de chaîne scalaire ou de vecteur de caractères.

Utilisez la fonction d'objet stateinfo pour rechercher les noms des parties d'état dans le filtre.

Exemple : "AngularVelocity"

Exemple : "Bias"

Types de données : char | string

sensor — Capteur inertiel

insAccelerometer objet | Objet insGyroscope | insMagnetometer objet | Objet insGPS | objet héritant de la classe d'interface positioning.insSensorModel

Capteur inertiel, spécifié comme l'un de ces objets utilisés pour construire l'objet filtre insEKF :

• Un objet insAccelerometer

• Un objet insGyroscope

• Un objet insMagnetometer

• Un objet insGPS

• Un objet héritant de la classe d'interface positioning.insSensorModel

value — Valeur pour l'état du filtre ou la partie état du capteur

N-élément vecteur à valeur réelle

Valeur de l'état du filtre ou de la partie état du capteur, spécifiée sous la forme d'un vecteur à valeur réelle d'élément N, où N est le nombre d'éléments dans la partie état.

Exemple : [.2 .3]

Types de données : single | double

Arguments de sortie

part — Partie du vecteur d'état

N-élément vecteur à valeur réelle

Partie du vecteur d'état, renvoyée sous forme de vecteur à valeur réelle, où N est le nombre d'éléments dans la partie d'état.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a