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stateinfo

Informations vectorielles d'état pour insEKF

Depuis R2022a

Syntaxe

info = stateinfo(filter)

indices = stateinfo(filter,stateName)

indices = stateinfo(filter,sensor,stateName)

Description

info = stateinfo(filter) renvoie une structure dont les champs contiennent des descriptions des éléments du vecteur d'état dans le filtre.

indices = stateinfo(filter,stateName) renvoie les indices des composantes du vecteur d'état du filtre correspondant au nom d'état spécifié.

indices = stateinfo(filter,sensor,stateName) renvoie les indices des composantes du vecteur d'état du capteur correspondant au nom d'état spécifié.

Exemples

Obtenir les informations sur l'état de insEKF

Créez un objet insGyroscope et utilisez-le pour construire un objet insEKF .

sensor = insGyroscope;
filt = insEKF(sensor);

Afficher les informations pour tous les composants d'état.

stateinfo(filt)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
     Gyroscope_Bias: [8 9 10]

Obtenez les indices de l'état orientation .

stateinfo(filt,"Orientation")

ans = 1×4

     1     2     3     4

Obtenez les indices du biais du capteur en utilisant l’entrée de l’objet du capteur.

stateinfo(filt,sensor,"Bias")

ans = 1×3

     8     9    10

Obtenez les indices de biais du capteur directement à partir du filtre.

stateinfo(filt,"Gyroscope_Bias")

ans = 1×3

     8     9    10

Arguments d'entrée

filter — Filtre INS

insEKF objet

Filtre INS, spécifié comme objet insEKF .

stateName — Nom d'une partie de l'État

chaîne scalaire | vecteur de caractère

Nom d'une partie de l'état du filtre ou du capteur, spécifié sous forme de chaîne scalaire ou de vecteur de caractères.

Utilisez la fonction d'objet stateinfo pour rechercher les noms des parties d'état dans le filtre.

Exemple : "AngularVelocity"

Exemple : "Bias"

Types de données : char | string

sensor — Capteur inertiel

Objet insAccelerometer | Objet insGyroscope | insMagnetometer objet | Objet insGPS | objet héritant de la classe d'interface positioning.insSensorModel

Capteur inertiel, spécifié l'un de ces objets utilisé pour construire l'objet filtre insEKF :

• Un objet insAccelerometer

• Un objet insGyroscope

• Un insMagnetometer

• Un objet insGPS

• Un objet héritant de la classe d'interface positioning.insSensorModel

Arguments de sortie

info — Informations sur l'état

structure

Informations d'état, renvoyées sous forme de structure. Les noms de champs de la structure sont les noms des éléments du vecteur d'état dans le filtre. Les valeurs de chaque champ sont les indices correspondants du vecteur d'état.

indices — Indices d'État

M-élément vecteur des indices d'état

Indices d'état, renvoyés sous la forme d'un vecteur d'éléments M d'indices d'état, où M est la dimension de la partie d'état correspondant au stateName. Par exemple, si le nom de l'état correspond aux premier, deuxième et troisième éléments du vecteur d'état du filtre, alors la fonction renvoie indices sous la forme [1 2 3].

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

predict | fuse | residual | correct | stateparts | statecovparts | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam