insGPS
Modèle de lectures GPS pour la fusion de capteurs
Depuis R2022a
Description
L'objet insGPS
modélise les lectures GPS pour la fusion de capteurs. Passer un objet insGPS
à un objet insEKF
permet à l'objet insEKF
de fusionner les données de position et de vitesse facultatives. Pour plus de détails sur le modèle GPS, voir Algorithmes.
Création
Syntaxe
Description
crée un objet sensor
= insGPSinsGPS
. Passer le sensor
créé à un objet insEKF
permet à l'objet insEKF
de fusionner les données de position et de vitesse facultatives. Lors de la fusion de données avec la fonction objet fuse
de insEKF
, transmettez sensor
comme deuxième argument pour identifier les données obtenues à partir d'un GPS. .
Pour activer l'estimation de position et de vitesse dans insEKF
, utilisez un modèle de mouvement qui modélise les états de position et de vitesse, tel que l'objet insMotionPose
.
Propriétés
Exemples
Algorithmes
L'objet insGPS
modélise la lecture GPS comme la position de longitude, de latitude et d'altitude (LLA) et les données de vitesse facultatives dans le cadre de navigation.
Selon que vous incluez ou non les données de vitesse lors de l'utilisation de la fonction objet fuse
de insEKF
, l'équation de mesure prend l'une des deux formes suivantes :
Si vous ne fusionnez pas les données de vitesse, la mesure correspond à la latitude en mètres, à la longitude en degrés et à l'altitude en mètres (LLA).
Si vous fusionnez les données de vitesse, la mesure est la mesure LLA, et la vitesse de la plateforme en m/s, exprimée dans le référentiel défini par la propriété
ReferenceLoation
duinsGPS
et la propriétéReferenceFrame
de l'objetinsEKF
.
Historique des versions
Introduit dans R2022a