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lookupPose

Obtenir des informations de pose pendant un certain temps

Syntaxe

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes)

Description

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes) renvoie les informations de pose de la trajectoire du waypoint aux heures d'échantillonnage spécifiées. Si une durée d'échantillonnage dépasse la durée de la trajectoire, les informations de pose correspondantes sont renvoyées sous la forme NaN.

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Créer une trajectoire à l'aide de points de cheminement et de vitesse au sol

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Créez un objet waypointTrajectory qui connecte deux waypoints. La vitesse de la trajectoire aux deux waypoints est 0 $m / s$ et 10 $m / s$ , respectivement. Limiter la limite d'à-coup à 0,5 $m / s^{3}$ pour activer le profil d'accélération trapézoïdale.

waypoints = [0  0  0;
            10 50 10];
speeds = [0 10];
jerkLimit = 0.5;
trajectory = waypointTrajectory(waypoints,GroundSpeed=speeds,JerkLimit=jerkLimit);

Obtenez l'heure initiale et l'heure finale de la trajectoire en interrogeant la propriété TimeOfArrival . Créez des horodatages pour échantillonner la trajectoire.

t0 = trajectory.TimeOfArrival(1);
tf = trajectory.TimeOfArrival(end);
sampleTimes = linspace(t0,tf,100);

Obtenez les informations de position, de vitesse et d'accélération à ces horodatages échantillonnés à l'aide de la fonction objet lookupPose .

[position,~,velocity,acceleration,~] = lookupPose(trajectory,sampleTimes);

Tracez la trajectoire.

figure()
plot3(position(:,1),position(:,2),position(:,3))
xlabel("x (m)")
ylabel("y (m)")
zlabel("z (m)")
title("Trajectory")

Figure contains an axes object. The axes object with title Trajectory, xlabel x (m), ylabel y (m) contains an object of type line.

Tracez le profil de vitesse.

figure()
subplot(3,1,1)
plot(sampleTimes,velocity(:,1));
ylabel("v_x (m/s)")
title("Velocity Profile")
subplot(3,1,2)
plot(sampleTimes,velocity(:,2));
ylabel("v_y (m/s)")
subplot(3,1,3)
plot(sampleTimes,velocity(:,3));
ylabel("v_z (m/s)")
xlabel("Time (sec)")

Figure contains 3 axes objects. Axes object 1 with title Velocity Profile, ylabel v_x (m/s) contains an object of type line. Axes object 2 with ylabel v_y (m/s) contains an object of type line. Axes object 3 with xlabel Time (sec), ylabel v_z (m/s) contains an object of type line.

Tracez le profil d'accélération. D’après les résultats, le profil d’accélération du mouvement plan est trapézoïdal.

figure()
subplot(3,1,1)
plot(sampleTimes,acceleration(:,1));
axis padded
ylabel("a_x (m/s^2)")
title("Acceleration Profile")
subplot(3,1,2)
plot(sampleTimes,acceleration(:,2));
ylabel("a_y (m/s^2)")
axis padded
subplot(3,1,3)
plot(sampleTimes,acceleration(:,3));
ylabel("a_z (m/s^2)")
xlabel("Time (sec)")

Figure contains 3 axes objects. Axes object 1 with title Acceleration Profile, ylabel a_x (m/s^2) contains an object of type line. Axes object 2 with ylabel a_y (m/s^2) contains an object of type line. Axes object 3 with xlabel Time (sec), ylabel a_z (m/s^2) contains an object of type line.

Arguments d'entrée

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`traj` — Trajectoire du waypoint
Objet `waypointTrajectory`

Trajectoire du waypoint, spécifiée comme objet waypointTrajectory .

`sampleTimes` — Temps d'échantillonnage
M-élément vecteur de scalaire non négatif

Temps d'échantillonnage en secondes, spécifiés comme vecteur d'éléments M de scalaires non négatifs.

Arguments de sortie

réduire tout

`position` — Position dans le système de coordonnées de navigation local (m)
M-matrice par 3

Position dans le système de coordonnées de navigation local en mètres, renvoyée sous forme de matrice M-by-3.

M est spécifié par l'entrée sampleTimes .