checkCollision
Syntaxe
Description
renvoie l'état de collision entre les deux géométries convexes collisionStatus
= checkCollision(geom1
,geom2
)geom1
et geom2
. Si les deux géométries sont en collision dans leurs poses spécifiées, collisionStatus
est 1
. Si la fonction ne trouve pas de collision, collisionStatus
est 0
.
[
renvoie la distance minimale collisionStatus
,sepdist
,witnesspts
] = checkCollision(geom1
,geom2
)sepdist
et les points témoins witnesspts
de chaque géométrie lorsque la fonction ne trouve pas de collision entre les deux géométries.
Exemples
Arguments d'entrée
Arguments de sortie
Limites
Les résultats de la vérification des collisions ne sont pas fiables lorsque la distance minimale est inférieure à 10-5 m.
Références
[1] Gilbert, E.G., D.W. Johnson, and S.S. Keerthi. "A fast procedure for computing the distance between complex objects in three-dimensional space." IEEE Journal on Robotics and Automation 4, no. 2 (April 1988): 193–203. https://doi.org/10.1109/56.2083.
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b
Voir aussi
collisionBox
| collisionCapsule
| collisionCylinder
| collisionMesh
| collisionSphere