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collisionBox

Créer une géométrie de collision de boîtes

Depuis R2019b

Description

Utilisez collisionBox pour créer une géométrie de collision de boîte centrée à l'origine.

Création

Syntaxe

BOX = collisionBox(X,Y,Z)

BOX = collisionBox(___,Pose=pose)

Description

BOX = collisionBox(X,Y,Z) crée une géométrie de collision de boîtes alignées sur des axes centrée à l'origine avec X, Y et Z comme longueurs de côté le long des axes correspondants dans le cadre à géométrie fixe. Par défaut, le cadre à géométrie fixe est colocalisé avec le cadre mondial.

BOX = collisionBox(___,Pose=pose) définit la propriété Pose de la boîte sur pose, par rapport au cadre mondial.

Propriétés

X — Longueur du côté de la géométrie de la boîte

scalaire positif

Longueur du côté de la géométrie de la boîte le long de l'axe x, spécifiée comme un scalaire positif. Les unités sont en mètres.

Types de données : double

Y — Longueur du côté de la géométrie de la boîte

scalaire positif

Longueur du côté de la géométrie de la boîte le long de l'axe y, spécifiée comme un scalaire positif. Les unités sont en mètres.

Types de données : double

Z — Longueur du côté de la géométrie de la boîte

scalaire positif

Longueur du côté de la géométrie de la boîte le long de l'axe z, spécifiée comme un scalaire positif. Les unités sont en mètres.

Types de données : double

Pose — Pose

eye(4) (par défaut) | matrice 4x4 à valeur réelle | se3 objet

Pose de la géométrie de collision par rapport au référentiel mondial, spécifiée comme une matrice homogène 4 x 4 ou un objet se3 . Vous pouvez modifier la pose après avoir créé la géométrie de collision.

Remarque

Notez que lorsque la pose est spécifiée en tant qu'objet se3 , la propriété Pose stocke la pose sous forme de matrice numérique 4 x 4.

Types de données : single | double

Fonctions d'objet

show	Afficher la géométrie des collisions
convertToCollisionMesh	Convertir la géométrie primitive de collision en géométrie de maillage de collision
fitCollisionCapsule	Ajuster la capsule de collision autour de la géométrie de collision

Exemples

Créer et visualiser la géométrie de collision de boîtes

Créez une géométrie de collision de boîte centrée à l'origine. Les longueurs des côtés dans les directions x, y et z sont respectivement de 3, 1 et 2 mètres.

box = collisionBox(3,1,2)

box = 
  collisionBox with properties:

       X: 3
       Y: 1
       Z: 2
    Pose: [4x4 double]

Visualisez la boîte.

show(box)
title("Box")

Créez deux matrices de transformation homogènes. La première matrice est une rotation autour de l'axe z de$$\pi /2$$radians, et la deuxième matrice est une rotation autour de l'axe  x  de$$\pi /8$$ radians.

matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]);
matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);

Créez une deuxième géométrie de collision de boîtes avec les mêmes dimensions que la première. Changez sa pose en produit des deux matrices. Le produit correspond à une première rotation autour de l'axe z suivie d'une rotation autour de l'axe x. Visualisez le résultat.

box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title("Box2")

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

R2023b: collisionBox prend en charge la spécification de la pose lors de la construction

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionBox lors de la construction de l'objet.

R2023a: La propriété Pose prend en charge l'objet de transformation se3

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionBox en tant qu'objet de transformation se3 .

Voir aussi

Objets

• collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

Fonctions

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)