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collisionCapsule

Géométrie primitive de collision de capsule

Depuis R2022b

Description

L'objet collisionCapsule est une géométrie de collision primitive de capsule définie par un rayon et une longueur. Le segment de ligne centrale de la capsule s'aligne sur son axe z. L'origine du cadre fixé au corps se situe au milieu du segment central de la capsule.

Création

Syntaxe

CAPS = collisionCapsule(radius,length)

CAPS = collisionCapsule(___,Pose=pose)

Description

CAPS = collisionCapsule(radius,length) crée une primitive de capsule avec le rayon spécifié radius et la longueur length. Les arguments radius et length définissent respectivement les propriétés Radius et Length .

CAPS = collisionCapsule(___,Pose=pose) définit la propriété Pose de la capsule sur pose, par rapport au cadre mondial.

Propriétés

Radius — Rayon des extrémités sphériques de la capsule

scalaire non négatif

Rayon des extrémités sphériques de la capsule, spécifié comme un scalaire positif. Les unités sont en mètres.

Exemple : 2.5

Length — Longueur du segment de ligne centrale de la capsule

scalaire non négatif

Longueur du segment de ligne centrale de la capsule, spécifiée comme un scalaire non négatif. Les unités sont en mètres.

Remarque

Ce n'est pas la longueur d'un bout à l'autre de la capsule. La longueur totale de la capsule est Length+2(Radius).

Exemple : 4.5

Pose — Pose de capsule

eye(4) (par défaut) | Matrice 4x4

Pose de la capsule par rapport au cadre du monde, spécifiée comme une matrice de transformation homogène 4 x 4. Les unités sont en mètres.

Exemple : trvec2tform([4 2 5])

Fonctions d'objet

checkCollision	Vérifiez si deux géométries sont en collision
convertToCollisionMesh	Convertir la géométrie primitive de collision en géométrie de maillage de collision
genspheres	Generate spheres along central line segment of capsule
show	Afficher la géométrie des collisions

Exemples

Générer des sphères de collision à l'intérieur de la capsule de collision

Créez une capsule de collision avec un rayon de 2 et une longueur de 10. Visualisez la capsule.

cCapsule = collisionCapsule(2,10);
[~,p] = show(cCapsule);

Générez des sphères aux ratios 0.0, 0.5 et 1.0 de la longueur de la capsule.

spheres = genspheres(cCapsule,linspace(0,1,3));

Affichez les positions des sphères.

for i = 1:length(spheres)
    disp(tform2trvec(spheres{i}.Pose))
end

     0     0    -5

     0     0     0

     0     0     5

Réglez les alphas de la face et du bord de la capsule sur des valeurs faibles. Cela garantit que les deux sphères sont visibles lorsque vous les ajoutez à la figure.

p.FaceAlpha = 0.4;
p.EdgeAlpha = 0.01;
hold on

Affichez les sphères générées sur la capsule.

cellfun(@show,spheres);

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022b

R2023b: collisionCapsule prend en charge la spécification de la pose lors de la construction

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionCapsule lors de la construction de l'objet.

R2023a: La propriété Pose prend en charge l'objet de transformation se3

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionCapsule en tant qu'objet de transformation se3 .

Voir aussi

Objets

• collisionBox | collisionCylinder | collisionSphere | collisionMesh

Fonctions

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)