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collisionSphere

Créer une géométrie de collision de sphère

Description

Utilisez collisionSphere pour créer une géométrie de collision de sphère centrée à l'origine.

Création

Syntaxe

SPH = collisionSphere(Radius)

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose)

Description

SPH = collisionSphere(Radius) crée une géométrie de collision de sphère avec un Radius spécifié. L'origine du cadre géométriquement fixe se trouve au centre de la sphère.

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose) définit la propriété Pose de la sphère sur pose, par rapport au cadre mondial.

Propriétés

Radius — Rayon

scalaire positif

Rayon de la sphère, spécifié comme un scalaire positif. Les unités sont en mètres.

Types de données : double

Pose — Pose

eye(4) (par défaut) | matrice 4x4 à valeur réelle | se3 objet

Pose de la géométrie de collision par rapport au référentiel mondial, spécifiée comme une matrice homogène 4 x 4 ou un objet se3 . Vous pouvez modifier la pose après avoir créé la géométrie de collision.

Remarque

Notez que lorsque la pose est spécifiée en tant qu'objet se3 , la propriété Pose stocke la pose sous forme de matrice numérique 4 x 4.

Types de données : single | double

Fonctions d'objet

show	Afficher la géométrie des collisions
convertToCollisionMesh	Convertir la géométrie primitive de collision en géométrie de maillage de collision
fitCollisionCapsule	Ajuster la capsule de collision autour de la géométrie de collision

Exemples

Créer et visualiser la géométrie de collision de sphère

Créez une géométrie de collision de sphère centrée sur l'origine. La sphère a un rayon de 1 mètre.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)

sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4x4 double]

Visualisez la sphère.

show(sph)
title("Sphere")

Créez une géométrie de collision cylindrique de rayon 1 mètre et de longueur 3 mètres.

cyl = collisionCylinder(1,3);

Créez une transformation homogène qui correspond à une translation de 2,5 mètres vers le haut de l'axe z. Définissez la pose de la sphère sur la matrice. Montrez la sphère et le cylindre.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

R2023b: collisionSphere prend en charge la spécification de la pose lors de la construction

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionSphere lors de la construction de l'objet.

R2023a: La propriété Pose prend en charge l'objet de transformation se3

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionSphere en tant qu'objet de transformation se3 .

Voir aussi

Objets

• collisionBox | collisionCylinder | collisionMesh | collisionCapsule

Fonctions

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)