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collisionCylinder

Créer une géométrie de cylindre de collision

Description

Utilisez collisionCylinder pour créer une géométrie de collision de cylindre centrée à l'origine.

Création

Syntaxe

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose)

Description

CYL = collisionCylinder(Radius,Length) crée une géométrie de collision de cylindre avec un Radius et un Length spécifiés. Le cylindre est aligné sur son axe avec son propre cadre fixe au corps. Le côté du cylindre se trouve le long de l'axe z. L'origine du châssis fixe à la caisse se trouve au centre du cylindre.

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose) définit la propriété Pose du cylindre sur pose, par rapport au cadre mondial.

Propriétés

Radius — Rayon

scalaire positif

Rayon du cylindre, spécifié sous forme de scalaire positif. Les unités sont en mètres.

Types de données : double

Length — Longueur

scalaire positif

Longueur du cylindre, spécifiée sous forme de scalaire positif. Les unités sont en mètres.

Types de données : double

Pose — Pose

eye(4) (par défaut) | matrice 4x4 à valeur réelle | se3 objet

Pose de la géométrie de collision par rapport au référentiel mondial, spécifiée comme une matrice homogène 4 x 4 ou un objet se3 . Vous pouvez modifier la pose après avoir créé la géométrie de collision.

Remarque

Notez que lorsque la pose est spécifiée en tant qu'objet se3 , la propriété Pose stocke la pose sous forme de matrice numérique 4 x 4.

Types de données : single | double

Fonctions d'objet

show	Afficher la géométrie des collisions
convertToCollisionMesh	Convertir la géométrie primitive de collision en géométrie de maillage de collision
fitCollisionCapsule	Ajuster la capsule de collision autour de la géométrie de collision

Exemples

Créer et visualiser la géométrie de collision de cylindres

Créez une géométrie de collision de cylindre centrée à l'origine. Le cylindre mesure 4 mètres de long et a un rayon de 1 mètre.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)

cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4x4 double]

Visualisez le cylindre.

show(cyl)
title("Cylinder")

Créer une transformation homogène qui correspond à une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre de$$\pi /4$$radians autour de l'axe y. Définissez la pose du cylindre sur la nouvelle matrice. Montrez le cylindre.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

R2023b: collisionCylinder prend en charge la spécification de la pose lors de la construction

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionCylinder lors de la construction de l'objet.

R2023a: La propriété Pose prend en charge l'objet de transformation se3

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionCylinder en tant qu'objet de transformation se3 .

Voir aussi

Objets

• collisionBox | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

Fonctions

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)