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collisionMesh

Créer une géométrie de collision de maillage convexe

Description

Utilisez collisionMesh pour créer une géométrie de collision sous forme de maillage convexe.

Création

Syntaxe

MSH = collisionMesh(Vertices)

MSH = collisionMesh(___,Pose=pose)

Description

MSH = collisionMesh(Vertices) crée une géométrie de collision de maillage convexe à partir de la liste des 3-D Vertices. Les sommets sont spécifiés par rapport à un cadre de choix (cadre de géométrie de collision). Par défaut, le cadre géométrique de collision est colocalisé avec le cadre mondial.

MSH = collisionMesh(___,Pose=pose) définit la propriété Pose du maillage sur pose, par rapport au cadre mondial.

Propriétés

Vertices — Sommets

Tableau à valeurs réelles 3D

Sommets d'un maillage, spécifiés sous la forme d'un tableau N-par 3, où N est le nombre de sommets. Chaque ligne de Vertices représente les coordonnées d'un point dans l'espace 3D. Notez que certains points peuvent se trouver à l’intérieur du maillage convexe construit.

Types de données : double

Pose — Pose

eye(4) (par défaut) | matrice 4x4 à valeur réelle | Objet se3

Pose de la géométrie de collision par rapport au référentiel mondial, spécifiée comme une matrice homogène 4 x 4 ou un objet se3 . Vous pouvez modifier la pose après avoir créé la géométrie de collision.

Remarque

Notez que lorsque la pose est spécifiée en tant qu'objet se3 , la propriété Pose stocke la pose sous forme de matrice numérique 4 x 4.

Types de données : single | double

Fonctions d'objet

show	Afficher la géométrie des collisions
fitCollisionCapsule	Ajuster la capsule de collision autour de la géométrie de collision

Exemples

Créer et visualiser une géométrie de collision de maillage

Créez un tableau composé des coordonnées de dix points choisis au hasard sur la sphère unitaire. Pour des raisons de reproductibilité, définissez la valeur de départ aléatoire sur la valeur par défaut.

rng default
n = 10;
pts = zeros(n,3);
for k = 1:n
    ph = 2*pi*rand(1);
    th = pi*rand(1);
    pts(k,:) = [cos(th)*sin(ph) sin(th)*sin(ph) cos(ph)];
end

Créez une géométrie de collision de maillage convexe à partir du tableau. Visualisez la géométrie de la collision.

m = collisionMesh(pts);
show(m)

Créez un deuxième tableau similaire au premier, mais cette fois composé de 1000 points choisis aléatoirement sur la sphère unitaire.

n = 1000;
pts2 = zeros(n,3);
for k = 1:n
    ph = 2*pi*rand(1);
    th = pi*rand(1);
    pts2(k,:) = [cos(th)*sin(ph) sin(th)*sin(ph) cos(ph)];
end

Créez et visualisez une géométrie de collision de maillage à partir du tableau. Observez que le choix de plus de points sur la sphère donne lieu à un maillage semblable à une sphère.

m2 = collisionMesh(pts2);
show(m2)

Créez un tableau composé des coordonnées des huit coins d'un cube. Le cube est centré à l’origine et a un côté de longueur 4.

cubeCorners = [-2 -2 -2 ; -2 2 -2 ; 2 -2 -2 ; 2 2 -2 ;...
    -2 -2 2 ; -2 2 2 ; 2 -2 2 ; 2 2 2]

cubeCorners = 8×3

    -2    -2    -2
    -2     2    -2
     2    -2    -2
     2     2    -2
    -2    -2     2
    -2     2     2
     2    -2     2
     2     2     2

Ajoutez cubeCorners à pts2. Créez et visualisez la géométrie de collision de maillage à partir du nouveau tableau. Étant donné que le cube contient la sphère, les points de la sphère situés à l'intérieur du cube ne sont pas pris en compte lors de la création de la géométrie.

pts3 = [pts2;cubeCorners];
m3 = collisionMesh(pts3);
show(m3)

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

R2023b: collisionMesh prend en charge la spécification de la pose lors de la construction

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionMesh lors de la construction de l'objet.

R2023a: La propriété Pose prend en charge l'objet de transformation se3

Vous pouvez maintenant spécifier la propriété Pose de collisionMesh en tant qu'objet de transformation se3 .

Voir aussi

Objets

• collisionBox | collisionCylinder | collisionSphere | collisionCapsule

Fonctions

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox) | collisionVHACD (Robotics System Toolbox)