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convertToCollisionMesh

Convertir la géométrie primitive de collision en géométrie de maillage de collision

Depuis R2022a

Syntaxe

collisionMesh = convertToCollisionMesh(collisionObj)

Description

collisionMesh = convertToCollisionMesh(collisionObj) convertit une géométrie primitive de collision, collisionObj, en une géométrie de collision à maillage convexe, collisionMesh, qui conserve la pose de collisionObj.

Remarque

Étant donné que la conversion d'une primitive de collision en maillage de collision discrétise la primitive sous-jacente, le maillage converti peut renvoyer un résultat checkCollision différent de celui de la primitive équivalente.

Exemples

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Convertir la géométrie de collision en maillage de collision

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Créez et visualisez une boîte en tant qu'objet géométrique de collision.

box = collisionBox(2,3,4)

box = 
  collisionBox with properties:

       X: 2
       Y: 3
       Z: 4
    Pose: [4x4 double]

show(box);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

Convertissez la boîte de collision en maillage. Visualisez le maillage.

mesh = convertToCollisionMesh(box)

mesh = 
  collisionMesh with properties:

    Vertices: [8x3 double]
        Pose: [4x4 double]

show(mesh);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

Arguments d'entrée

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`collisionObj` — Objet de géométrie de collision
Objet `collisionBox` | Objet `collisionSphere` | Objet `collisionCylinder` | Objet `collisionCapsule`

Objet géométrique de collision, spécifié comme objet collisionBox, collisionSphere, collisionCylinder ou collisionCapsule . La fonction convertit cet objet en un maillage de collision.

Arguments de sortie

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`collisionMesh` — Maillage de collision
Objet `collisionMesh`

Maillage de collision, renvoyé sous la forme d'un objet collisionMesh . Cet objet est l'équivalent maillé de l'objet géométrique de collision spécifié.