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fitCollisionCapsule

Ajuster la capsule de collision autour de la géométrie de collision

Depuis R2022b

Syntaxe

[collCapsule,fitInfo] = fitCollisionCapsule(geom)

Description

[collCapsule,fitInfo] = fitCollisionCapsule(geom) adapte une capsule de collision collCapsule autour d'une géométrie de collision geom.

Exemples

Ajuster la capsule de collision autour de la boîte de collision

Créez une boîte d'une longueur, d'une largeur et d'une hauteur de 1 mètre et installez-y une capsule de collision.

box = collisionBox(1,1,1);
show(box);
hold on
[collcaps,fitinfo]= fitCollisionCapsule(box);

Visualisez la nouvelle capsule de collision au-dessus de la boîte et réglez les alphas de la capsule sur une valeur faible pour que la boîte soit visible.

[~,capvis] = show(collcaps);
capvis.FaceAlpha=0.4;
xlim auto
ylim auto
zlim auto

Arguments d'entrée

geom — Géométrie des collisions

collisionBox objet | Objet collisionCylinder | collisionSphere objet | Objet collisionMesh

Géométrie de collision sur laquelle s'adapter la capsule, spécifiée comme étant soit un collisionBox, collisionSphere, collisionCylinder ou collisionMesh objet $ .

Arguments de sortie

collCapsule — Capsule de collision de la géométrie de collision

Objet collisionCapsule

Capsule de collision de la géométrie de collision, renvoyée sous forme d'objet collisionCapsule

fitInfo — Informations d'ajustement de la capsule de collision

structure

Informations d'ajustement de la capsule de collision, renvoyées sous forme de structure. La structure contient le champ Residual , renvoyé sous forme de vecteur d'éléments N, où N est le nombre total de points de la collision. géométrie. Chaque élément du vecteur spécifie le résidu d'un point de la géométrie de collision comme :

où :

• o_cg est l'origine de l'objet de collision ajusté.

• l_cc est le point le plus proche de la ligne centrale de la capsule de collision de o_cg.

• r_cc est le rayon de la capsule de collision.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022b

Voir aussi

Objets

• collisionBox | collisionSphere | collisionCylinder | collisionMesh | collisionCapsule

Fonctions

• convertToCollisionMesh | show | checkCollision | genspheres