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fitCollisionCapsule

Ajuster la capsule de collision autour de la géométrie de collision

Depuis R2022b

Syntaxe

[collCapsule,fitInfo] = fitCollisionCapsule(geom)

Description

[collCapsule,fitInfo] = fitCollisionCapsule(geom) adapte une capsule de collision collCapsule autour d'une géométrie de collision geom.

Exemples

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Ajuster la capsule de collision autour de la boîte de collision

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Créez une boîte d'une longueur, d'une largeur et d'une hauteur de 1 mètre et installez-y une capsule de collision.

box = collisionBox(1,1,1);
show(box);
hold on
[collcaps,fitinfo]= fitCollisionCapsule(box);

Visualisez la nouvelle capsule de collision au-dessus de la boîte et réglez les alphas de la capsule sur une valeur faible pour que la boîte soit visible.

[~,capvis] = show(collcaps);
capvis.FaceAlpha=0.4;
xlim auto
ylim auto
zlim auto

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 2 objects of type patch.

Arguments d'entrée

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`geom` — Géométrie des collisions
`collisionBox` objet | Objet `collisionCylinder` | `collisionSphere` objet | Objet `collisionMesh`

Géométrie de collision sur laquelle s'adapter la capsule, spécifiée comme étant soit un collisionBox, collisionSphere, collisionCylinder ou collisionMesh objet $ .

Arguments de sortie

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`collCapsule` — Capsule de collision de la géométrie de collision
Objet `collisionCapsule`

Capsule de collision de la géométrie de collision, renvoyée sous forme d'objet collisionCapsule

`fitInfo` — Informations d'ajustement de la capsule de collision
structure

Informations d'ajustement de la capsule de collision, renvoyées sous forme de structure. La structure contient le champ Residual , renvoyé sous forme de vecteur d'éléments N, où N est le nombre total de points de la collision. géométrie. Chaque élément du vecteur spécifie le résidu d'un point de la géométrie de collision comme :

où :

o_cg est l'origine de l'objet de collision ajusté.
l_cc est le point le plus proche de la ligne centrale de la capsule de collision de o_cg.
r_cc est le rayon de la capsule de collision.