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copy

Créer une copie complète de l'objet EKF SLAM

Depuis R2021b

Syntaxe

newSlamObj = copy(slamObj)

Description

newSlamObj = copy(slamObj) crée une copie complète de slamObj avec les mêmes propriétés. Toutes les modifications apportées à newSlamObj ne sont pas reflétées dans slamObj.

Exemples

réduire tout

Supprimer le point de repère de l'objet `ekfSLAM`

Ouvrir le live script

Spécifiez l'état initial du véhicule.

initialState = [1; -2; 0.1];

Spécifiez les positions initiales des points de repère.

landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

Spécifiez la covariance de l'état initial du véhicule.

initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

Créez un objet ekfSLAM avec un état initial et une covariance de l'état initial.

ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);
landmarkInfo(ekfSlamObj)

ans=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

Créez une copie complète de l'objet ekfSLAM .

newEkfSlamObj = copy(ekfSlamObj);

Spécifiez le numéro de point de repère à supprimer.

removeLandmark(newEkfSlamObj,3);
landmarkInfo(newEkfSlamObj)

ans=3×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4    5            15.85    -12.95 
           2                  6    7           25.245    -15.47 
           3                  8    9           16.569    2.7466