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copy

Créer une copie complète de l'objet EKF SLAM

Depuis R2021b

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    Syntaxe

    newSlamObj = copy(slamObj)

    Description

    newSlamObj = copy(slamObj) crée une copie complète de slamObj avec les mêmes propriétés. Toutes les modifications apportées à newSlamObj ne sont pas reflétées dans slamObj.

    exemple

    Exemples

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    Spécifiez l'état initial du véhicule.

    initialState = [1; -2; 0.1];

    Spécifiez les positions initiales des points de repère.

    landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

    Spécifiez la covariance de l'état initial du véhicule.

    initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

    Créez un objet ekfSLAM avec un état initial et une covariance de l'état initial.

    ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);
landmarkInfo(ekfSlamObj)
    ans=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

    Créez une copie complète de l'objet ekfSLAM .

    newEkfSlamObj = copy(ekfSlamObj);

    Spécifiez le numéro de point de repère à supprimer.

    removeLandmark(newEkfSlamObj,3);
landmarkInfo(newEkfSlamObj)
    ans=3×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4    5            15.85    -12.95 
           2                  6    7           25.245    -15.47 
           3                  8    9           16.569    2.7466

    Arguments d'entrée

    réduire tout

    Objet EKF SLAM, spécifié comme objet ekfSLAM .

    Arguments de sortie

    réduire tout

    Copie de l'objet EKF SLAM, renvoyé sous la forme d'un objet ekfSLAM .

    Capacités étendues

    développer tout

    Génération de code C/C++
    Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

    Historique des versions

    Introduit dans R2021b

    Voir aussi

    Objets

    Fonctions