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plotTransforms

Tracer des transformations 3D à partir de traductions et de rotations

Syntaxe

ax = plotTransforms(translations,rotations)

ax = plotTransforms(transformations)

ax = plotTransforms(___,Name,Value)

Description

ax = plotTransforms(translations,rotations) dessine des images de transformation dans une fenêtre de figure 3D en utilisant les traductions spécifiées translations et les rotations rotations. L'axe z pointe toujours vers le haut.

ax = plotTransforms(transformations) dessine des images de transformation pour les transformations SE(2) ou SE(3) spécifiées, transformations.

ax = plotTransforms(___,Name,Value) spécifie des options supplémentaires à l'aide d'arguments nom-valeur. Spécifiez plusieurs arguments nom-valeur pour définir plusieurs options.

Arguments d'entrée

translations — xyz-positions

[x y z] vecteur | matrice de vecteurs [x y z]

xyz-positions spécifiées comme vecteur ou matrice de vecteurs [x y z] . Chaque ligne représente un nouveau cadre à tracer avec une orientation correspondante dans rotations.

Exemple : [1 1 1; 2 2 2]

rotations — Rotations des positions xyz

quaternion tableau | matrice de vecteurs quaternions [w x y z] | N- tableau d'éléments d'objets so2 ou so3

Rotations de xyz-positions spécifiées comme un tableau quaternion , N-par-4 matrice de [w x y z] vecteurs de quaternions, ou un tableau d'éléments N d'objets so2 ou so3 . N est le nombre total de rotations, et chaque élément du tableau, chaque ligne de la matrice ou des objets de transformation de rotation représente la rotation des xyz-positions spécifiées dans translations.

Si rotations est un tableau d'éléments N d'objets so2 ou so3 , chaque élément doit être du même type.

Exemple : [1 1 1 0; 1 3 5 0]

transformations — Transformation

Objet se2 | Objet se3 | M- tableau d'éléments d'objets se2 ou se3

Transformations, spécifiées comme un objet se2 , un objet se3 ou un tableau d'éléments M de se2 ou se3 objets. M est le nombre total de transformations.

Si vous spécifiez transformations comme tableau, chaque élément doit être du même type.

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

Exemple : 'FrameSize',5

FrameSize — Taille des cadres et des mailles attachées

scalaire numérique positif

Taille du cadre et des maillages attachés, spécifiée sous forme de scalaire numérique positif.

FrameColor — Couleur des cadres

"rgb" (par défaut) | Triplet RVB | chaîne scalaire

Couleur des images, spécifiée sous forme de triplet RVB ou de chaîne scalaire.

Exemple : [0 0 1] ou "green"

FrameAxisLabels — xyz étiquettes du cadre de coordonnées

"off" (par défaut) | "on"

xyz étiquettes du cadre de coordonnées, spécifiées comme "off" pour masquer les étiquettes ou "on" pour afficher les étiquettes.

FrameAxisLabels — Étiquettes des axes du cadre

"" (par défaut) | string | N- tableau d'éléments de chaînes

Étiquettes d'axe de trame, spécifiées sous forme de chaîne ou de tableau d'éléments N, où N est le nombre total de trames et chaque chaîne correspond à une trame à la fois index de transformations, translations, ou rotations.

AxisLabels — xyz étiquettes des axes de traçage

"off" (par défaut) | "on"

xyz étiquettes des axes de traçage, spécifiées comme "off" pour masquer les étiquettes ou "on" pour afficher les étiquettes.

InertialZDirection — Direction du z-axe du référentiel inertiel

"up" (par défaut) | "down"

Direction de l'axe positif z du référentiel inertiel, spécifié comme "up" ou "down". Dans le tracé, l'axe positif z pointe toujours vers le haut.

MeshFilePath — Chemin du fichier de maillage attaché aux cadres

vecteur de caractère | chaîne scalaire

Chemin d'accès du fichier de maillage attaché aux images, spécifié sous forme de vecteur de caractères ou de chaîne scalaire. Le maillage est attaché à chaque cadre tracé à la position et à l'orientation spécifiées. À condition que .stl soient

• "fixedwing.stl"

• "multirotor.stl"

• "groundvehicle.stl"

Exemple : 'fixedwing.stl'

MeshColor — Couleur du maillage attaché

"red" (par défaut) | Triplet RVB | chaîne scalaire

Couleur du maillage attaché, spécifiée sous forme de triplet RVB ou de chaîne scalaire.

Exemple : [0 0 1] ou "green"

View — Vue du tracé

"3D" (par défaut) | "2D" | vecteur à trois éléments

Vue de tracé, spécifiée comme "3D", "2D", ou un vecteur à trois éléments de la forme [x, y, z] qui définit l'angle de vue en coordonnées cartésiennes. Les magnitudes de x, y et z sont ignorées.

Parent — Axes utilisés pour tracer les transformations

Objet Axes | UIAxes objet

Axes utilisés pour tracer le graphique de pose, spécifiés comme une paire séparée par des virgules composée de 'Parent' et d'un objet Axes ou UIAxes . Voir axes ou uiaxes.

Arguments de sortie

ax — Axes utilisés pour tracer les transformations

Objet Axes | UIAxes objet

Axes utilisés pour tracer le graphique de pose, spécifiés comme une paire séparée par des virgules composée de 'Parent' et d'un objet Axes ou UIAxes. Voir axes ou uiaxes.

Historique des versions

Introduit dans R2018b

Voir aussi

Fonctions

• quaternion | hom2cart | eul2quat | tform2quat | rotm2quat

Objets

• se2 | se3 | so2 | so3