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nodeEstimates

Poses des nœuds dans le graphique de pose

Syntaxe

measurements = nodeEstimates(poseGraph)

measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs)

Description

measurements = nodeEstimates(poseGraph) répertorie toutes les poses dans le graphique de pose spécifié.

measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs) répertorie les poses avec les ID de nœud spécifiés.

Exemples

Ajouter un nœud de point de repère au graphique de pose

Créez un objet graphique de pose 2D.

pg = poseGraph;

Ajoutez des poses relatives au graphique de poses.

addRelativePose(pg,[1 1 pi/2]);
addRelativePose(pg,[2 2 pi/3]);

Ajoutez un nœud de point de repère au dernier nœud de pose dans le graphique de pose.

addPointLandmark(pg,[1 1]);
show(pg);

Répertoriez toutes les poses dans le graphique des poses.

nodeEstimates(pg)

ans = 4×3

         0         0         0
    1.0000    1.0000    1.5708
   -1.0000    3.0000    2.6180
   -2.3660    2.6340       NaN

Arguments d'entrée

poseGraph — Graphique de pose

poseGraph objet | poseGraph3D objet

Graphique de pose, spécifié comme objet poseGraph ou poseGraph3D .

nodeIDs — ID de nœud

entier positif | vecteur d'entiers positifs

ID de nœud, spécifiés sous forme d’entier positif ou de vecteur d’entiers positifs. Chaque nœud ajouté obtient un identifiant séquentiellement dans le graphique.

Arguments de sortie

measurements — Mesures entre nœuds

n-matrice par 3 | n-matrice par 7

Mesures entre nœuds, renvoyées sous forme de matrice n-par-3 ou n-par-7.

Pour poseGraph (2-D), chaque ligne est un vecteur [x y theta] , qui définit la position relative et l'angle d'orientation du xy, theta, d'une pose dans le graphique. Pour les positions marquantes, theta est renvoyé sous la forme NaN.

Pour poseGraph3D, chaque ligne est un vecteur [x y z qw qx qy qz] , qui définit la position relative xyz et l'orientation du quaternion, [qw qx qy qz], d'une pose dans le graphique.

Remarque

De nombreuses autres sources de graphiques de pose 3D, y compris les formats .g2o , spécifient l'orientation du quaternion dans un ordre différent, par exemple, [qx qy qz qw]. Vérifiez la source de vos données de graphique de pose avant d'ajouter des nœuds à votre objet poseGraph3D .

Capacités étendues

Génération de code C/C++

Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Utilisez cette syntaxe lors de la construction d'objets poseGraph ou poseGraph3D pour la génération de code :

poseGraph = poseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes) spécifie une limite supérieure sur le nombre d'arêtes et de nœuds autorisés dans le graphe de pose lors de la génération du code. Cette limite n'est requise que lors de la génération de code.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

R2019b: nodeEstimates a été renommé

La fonction objet nodeEstimates a été renommée de nodes. Utilisez nodeEstimates lors de l’appel de la fonction.

Voir aussi

Fonctions

• optimizePoseGraph | addRelativePose | edgeNodePairs | findEdgeID | removeEdges | edgeConstraints

Objets

• poseGraph | poseGraph3D | lidarSLAM

Rubriques

• Implement Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) with Lidar Scans