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nodeEstimates

Poses des nœuds dans le graphique de pose

Depuis R2019b

Description

exemple

measurements = nodeEstimates(poseGraph) répertorie toutes les poses dans le graphique de pose spécifié.

measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs) répertorie les poses avec les ID de nœud spécifiés.

Exemples

réduire tout

Créez un objet graphique de pose 2D.

pg = poseGraph;

Ajoutez des poses relatives au graphique de poses.

addRelativePose(pg,[1 1 pi/2]);
addRelativePose(pg,[2 2 pi/3]);

Ajoutez un nœud de point de repère au dernier nœud de pose dans le graphique de pose.

addPointLandmark(pg,[1 1]);
show(pg);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 4 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Répertoriez toutes les poses dans le graphique des poses.

nodeEstimates(pg)
ans = 4×3

         0         0         0
    1.0000    1.0000    1.5708
   -1.0000    3.0000    2.6180
   -2.3660    2.6340       NaN

Arguments d'entrée

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Graphique de pose, spécifié comme objet poseGraph ou poseGraph3D .

ID de nœud, spécifiés sous forme d’entier positif ou de vecteur d’entiers positifs. Chaque nœud ajouté obtient un identifiant séquentiellement dans le graphique.

Arguments de sortie

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Mesures entre nœuds, renvoyées sous forme de matrice n-par-3 ou n-par-7.

Pour poseGraph (2-D), chaque ligne est un vecteur [x y theta] , qui définit la position relative et l'angle d'orientation du xy, theta, d'une pose dans le graphique. Pour les positions marquantes, theta est renvoyé sous la forme NaN.

Pour poseGraph3D, chaque ligne est un vecteur [x y z qw qx qy qz] , qui définit la position relative xyz et l'orientation du quaternion, [qw qx qy qz], d'une pose dans le graphique.

Remarque

De nombreuses autres sources de graphiques de pose 3D, y compris les formats .g2o , spécifient l'orientation du quaternion dans un ordre différent, par exemple, [qx qy qz qw]. Vérifiez la source de vos données de graphique de pose avant d'ajouter des nœuds à votre objet poseGraph3D .

Capacités étendues

Historique des versions

Introduit dans R2019b

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