optimizePoseGraph
Syntaxe
Description
ajuste les poses en fonction de leurs contraintes de bord définies dans le graphique spécifié pour améliorer le graphique global. Vous optimisez un graphique de pose 2D ou 3D. Le graphique de pose renvoyé a la même topologie avec des nœuds mis à jour. updatedGraph
= optimizePoseGraph(poseGraph
)
Cette optimisation du graphe de pose suppose que toutes les contraintes de bord et les fermetures de boucles sont valides. Pour envisager de couper les bords en fonction de mauvaises fermetures de boucles, consultez la fonction trimLoopClosures
.
spécifie le type de solveur pour optimiser le graphe de pose.updatedGraph
= optimizePoseGraph(poseGraph
,solver
)
[
renvoie des statistiques supplémentaires sur le processus d'optimisation dans updatedGraph
,solutionInfo
] = optimizePoseGraph(___)solutionInfo
en utilisant l'une des syntaxes précédentes.
[___] = optimizePoseGraph(___,
spécifie des options supplémentaires en utilisant une ou plusieurs paires Name,Value
)Name,Value
. Par exemple, 'MaxIterations',1000
augmente le nombre maximum d’itérations à 1 000.
Exemples
Arguments d'entrée
Arguments de sortie
Références
[1] Grisetti, G., R. Kummerle, C. Stachniss, and W. Burgard. "A Tutorial on Graph-Based SLAM." IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine. Vol. 2, No. 4, 2010, pp. 31–43. doi:10.1109/mits.2010.939925.
[2] Carlone, Luca, Roberto Tron, Kostas Daniilidis, and Frank Dellaert. "Initialization Techniques for 3D SLAM: a Survey on Rotation Estimation and its Use in Pose Graph Optimization." 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2015, pp. 4597–4604.
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b
Voir aussi
Fonctions
trimLoopClosures
|addRelativePose
|removeEdges
|edgeNodePairs
|edgeConstraints
|findEdgeID
|nodeEstimates