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removeEdges

Supprimer les bords de fermeture de boucle du graphique

Depuis R2019b

Syntaxe

removeEdges(poseGraph,edgeIDs)

Description

removeEdges(poseGraph,edgeIDs) supprime les bords de fermeture de boucle, les bords de repère ou les bords incrémentiels en double du graphique de pose.

Exemples

réduire tout

Supprimer les bords de fermeture de boucle du graphique de pose

Ouvrir le live script

Chargez le Intel Research Lab Dataset qui contient un graphique de pose 2D. Optimisez le graphique de pose. Tracez le graphique de pose sans les identifiants. Les lignes rouges indiquent les fermetures de boucles identifiées dans l'ensemble de données.

load intel-2d-posegraph.mat pg
optimizedPG = optimizePoseGraph(pg);
show(optimizedPG,IDs="off");

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Recherchez l'ID de bord de fermeture de boucle pour la paire de nœuds de bord spécifiée dans le graphique de pose.

nodePair = [133 1085];
edgeID = findEdgeID(optimizedPG,nodePair)

edgeID = 1386

Supprimez le bord de fermeture de la boucle du graphique de pose.

removeEdges(optimizedPG,edgeID)
show(optimizedPG,IDs="off");

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Arguments d'entrée

réduire tout

`poseGraph` — Graphique de pose
Objet `poseGraph` | Objet `poseGraph3D`

Graphique de pose, spécifié comme objet poseGraph ou poseGraph3D .

`edgeIDs` — ID de bord
vecteur d'entiers positifs

ID de bord, spécifiés comme vecteur d’entiers positifs. Pour obtenir des ID de périphérie basés sur des paires de nœuds, consultez la fonction findEdgeID .

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Utilisez cette syntaxe lors de la construction d'objets poseGraph ou poseGraph3D pour la génération de code :

poseGraph = poseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes) spécifie une limite supérieure sur le nombre d'arêtes et de nœuds autorisés dans le graphe de pose lors de la génération du code. Cette limite n'est requise que lors de la génération de code.