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findEdgeID

Trouver l'ID du bord du bord

Syntaxe

edgeID = findEdgeID(poseGraph,nodePairs)

Description

edgeID = findEdgeID(poseGraph,nodePairs) trouve l'ID de bord pour un bord spécifié. Les bords sont définis par les ID des deux nœuds qui les connectent.

exemple

Exemples

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Supprimer les bords de fermeture de boucle du graphique de pose

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Chargez le Intel Research Lab Dataset qui contient un graphique de pose 2D. Optimisez le graphique de pose. Tracez le graphique de pose sans les identifiants. Les lignes rouges indiquent les fermetures de boucles identifiées dans l'ensemble de données.

load intel-2d-posegraph.mat pg
optimizedPG = optimizePoseGraph(pg);
show(optimizedPG,IDs="off");

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Recherchez l'ID de bord de fermeture de boucle pour la paire de nœuds de bord spécifiée dans le graphique de pose.

nodePair = [133 1085];
edgeID = findEdgeID(optimizedPG,nodePair)

edgeID = 1386

Supprimez le bord de fermeture de la boucle du graphique de pose.

removeEdges(optimizedPG,edgeID)
show(optimizedPG,IDs="off");

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Arguments d'entrée

réduire tout

`poseGraph` — Graphique de pose
Objet `poseGraph` | Objet `poseGraph3D`

Graphique de pose, spécifié comme objet poseGraph ou poseGraph3D .

`nodePairs` — Paires de nœuds de bord dans le graphique de pose
vecteur à deux éléments

Paires de nœuds de bord dans un graphique de pose, spécifiés sous la forme d'un vecteur à deux éléments qui répertorie les ID des deux nœuds connectés par le bord.

Arguments de sortie

réduire tout

`edgeID` — ID de bord
entier positif | vecteur

ID de bord, renvoyés sous forme d’entier positif ou de vecteur d’entiers positifs. Le graphe de pose peut contenir plusieurs arêtes entre chaque paire de nœuds, de sorte que plusieurs ID d'arête peuvent être renvoyés pour un seul ID d'arête.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Utilisez cette syntaxe lors de la construction d'objets poseGraph ou poseGraph3D pour la génération de code :

poseGraph = poseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes) spécifie une limite supérieure sur le nombre d'arêtes et de nœuds autorisés dans le graphe de pose lors de la génération du code. Cette limite n'est requise que lors de la génération de code.