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dist

Calculer la distance entre les transformations

Depuis R2022b

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    Syntaxe

    distance = dist(transformation1,transformation2)
    distance = dist(transformation1,transformation2,weights)
    distance = dist(rotation1,rotation2)

    Description

    distance = dist(transformation1,transformation2) renvoie la distance distance entre les poses représentées par la transformation transformation1 et la transformation transformation2.

    Pour les objets de transformation homogènes se2 et se3, la fonction dist calcule indépendamment la distance de translation et de rotation et les combine dans une somme pondérée. . La distance de translation est la distance euclidienne et la distance de rotation est la différence angulaire entre les quaternions de rotation de transformation1 et transformation2.

    distance = dist(transformation1,transformation2,weights) spécifie les poids weights pour les distances de translation et de rotation pour calculer la somme pondérée de deux transformations homogènes.

    distance = dist(rotation1,rotation2) renvoie la distance distance entre les poses représentées par la transformation rotation1 et la transformation rotation2.

    Pour les objets de transformation homogènes se2 et se3, la fonction dist calcule indépendamment la distance de translation et de rotation et les combine dans une somme pondérée. . La distance de translation est la distance euclidienne et la distance de rotation est la différence angulaire entre les quaternions de rotation de rotation1 et rotation2.

    Pour les objets de rotation so2 et so3, la fonction dist calcule la distance de rotation comme la différence angulaire entre les quaternions de rotation de rotation1 et rotation2.

    Arguments d'entrée

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    Première transformation, spécifiée comme un objet scalaire se2 , un objet scalaire se3 , ou comme un tableau d'éléments N d'objets de transformation, où N est le nombre total de transformations. Si vous spécifiez transformation1 comme tableau, chaque élément doit être du même type.

    Soit transformation1 soit transformation2 doit être un objet de transformation scalaire du même type. Par exemple, si transformation1 est un tableau d'objets se2 , transformation2 doit être un se2 objet.

    Dernière transformation, spécifiée comme un objet scalaire se2 , un objet scalaire se3 , ou comme un tableau d'éléments N d'objets de transformation, où N est le nombre total de transformations. Si vous spécifiez transformation2 comme tableau, chaque élément doit être du même type.

    Soit transformation1 soit transformation2 doit être un objet de transformation scalaire du même type. Par exemple, si transformation1 est un tableau d'objets se2 , transformation2 doit être un se2 objet.

    Première rotation, spécifiée comme un objet scalaire so2 , un objet scalaire so3 , ou comme un tableau d'éléments N d'objets de rotation, où N est le nombre total de rotations. Si vous spécifiez rotation1 comme tableau, chaque élément doit être du même type.

    Soit rotation1 soit rotation2 doit être un objet de rotation scalaire du même type. Par exemple, si rotation1 est un tableau d'objets so2 , rotation2 doit être un so2 objet.

    Dernière rotation, spécifiée comme un objet scalaire so2 , un objet scalaire so3 , ou comme un tableau d'éléments N d'objets de rotation, où N est le nombre total de rotations. Si vous spécifiez rotation2 comme tableau, chaque élément doit être du même type.

    Soit rotation1 soit rotation2 doit être un objet de rotation scalaire du même type. Par exemple, si rotation1 est un tableau d'objets se2 , rotation2 doit être un se2 objet.

    Poids de la translation et de la rotation dans la somme des distances, spécifiés sous la forme d'un vecteur ligne à deux éléments sous la forme [WeightXYZ WeightQ]. WeightXYZ est le poids de translation et WeightQ est le poids de rotation. Les deux poids doivent être des valeurs numériques non négatives.

    Types de données : single | double

    Arguments de sortie

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    Distance entre les transformations, renvoyée sous forme de scalaire numérique non négatif. Le calcul de la distance change en fonction du type d'objet de transformation de transformation1 et transformation2 ou rotation1 et rotation2:

    • se2 et se3 — La fonction dist calcule indépendamment la distance de translation et de rotation et les combine dans une somme pondérée spécifiée par le . Argument weights . La distance de translation est la distance euclidienne entre transformation1 et transformation2. La distance de rotation est la différence angulaire entre les rotations de transformation1 et transformation2.

    • so2 et so3 — La fonction dist calcule la distance de rotation comme la différence angulaire entre les rotations de rotation1 et rotation2.

    Pour calculer la distance de rotation, la fonction dist convertit la matrice de rotation de transformation1 et transformation2 ou rotation1 et rotation2 en objets quaternion et utilise la fonction quaternion dist pour calculer la distance angulaire.

    Historique des versions

    Introduit dans R2022b

    Voir aussi

    Fonctions

    Objets