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normalize

Normaliser la matrice de transformation ou de rotation

Depuis R2022b

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    Syntaxe

    transformationN = normalize(transformation)
    rotationN = normalize(rotation)
    ___ = normalize(___,Method=normMethod)

    Description

    transformationN = normalize(transformation) normalise la rotation de la transformation transformation et renvoie une transformation, transformationN, qui est équivalente à transformation, mais avec rotation normalisée.

    rotationN = normalize(rotation) normalise la rotation de la rotation rotation et renvoie une rotation, rotationN, qui est équivalente à rotation, mais avec rotation normalisée.

    Remarque

    Les objets de transformation et de rotation ne normalisent pas automatiquement leurs rotations. Vous devez utiliser normalize chaque fois que vous devez normaliser une transformation ou une rotation. Vous devrez peut-être le faire si :

    • Vous avez spécifié une transformation ou une rotation d'entrée non normalisée lors de la création de l'objet de transformation ou de rotation.

    • Vous avez effectué de nombreuses opérations sur les objets de transformation ou de rotation, tels que mtimes, *, ce qui peut entraîner une non-normalisation de la transformation ou de la rotation en raison de la précision du type de données.

    ___ = normalize(___,Method=normMethod) spécifie la méthode de normalisation normMethod que la fonction normalize utilise pour normaliser la transformation ou la rotation spécifiée.

    Arguments d'entrée

    réduire tout

    Transformation, spécifiée comme un objet scalaire se2 , un objet scalaire se3 ou un tableau d'éléments N d'objets de transformation. N est le nombre total de transformations.

    Si vous spécifiez transformation comme tableau, chaque élément doit être du même type.

    Rotation, spécifiée comme un objet scalaire so2 , un objet scalaire so3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets de rotation. N est le nombre total de rotations.

    Si vous spécifiez rotation comme tableau, chaque élément doit être du même type.

    Méthode de normalisation, spécifiée comme l'une de ces options :

    • "quat" — Convertissez la sous-matrice de rotation en un quaternion normalisé, puis reconvertissez le quaternion normalisé en un objet de transformation ou de rotation. Pour plus d'informations, consultez le normalize de l'objet quaternion .

    • "cross" — Normalisez la troisième colonne de la sous-matrice de rotation, puis déterminez les deux autres colonnes à l'aide de produits croisés.

    • "svd" — Utilisez la décomposition en valeurs singulières pour trouver la matrice orthonormée la plus proche en définissant les valeurs singulières sur 1. Cela résout le problème orthogonal de Procuste.

    Types de données : char | string

    Arguments de sortie

    réduire tout

    Transformation normalisée, renvoyée sous la forme d'un objet se2 ou se3 .

    Rotation normalisée, renvoyée sous la forme d'un objet so2 ou so3 .

    Capacités étendues

    Génération de code C/C++
    Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

    Historique des versions

    Introduit dans R2022b

    Voir aussi

    Fonctions

    Objets