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factorGPS

Facteur pour la mesure GPS

Depuis R2022a

Description

L'objet factorGPS ajoute une contrainte à un nœud dans un factorGraph en utilisant une mesure de position GPS.

Création

Syntaxe

F = factorGPS(NodeID)

F = factorGPS(NodeID,Name=Value)

Description

F = factorGPS(NodeID) renvoie un objet factorGPS , F, avec le numéro d'identification du nœud défini sur NodeID. Le facteur GPS ajoute une contrainte au nœud du graphique de facteur correspondant en utilisant une mesure de position GPS.

F = factorGPS(NodeID,Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur. Par exemple, factorGPS(1,VDOP=1) définit la propriété VDOP de l'objet factorGPS sur 1.

Propriétés

NodeID — Numéros d'identification des nœuds

Lecture seule : entier non négatif

Ce propriété est en lecture seule.

Numéro d'identification du nœud, spécifié sous forme d'entier non négatif. Le facteur d'objet factorGPS se connecte à un nœud de type POSE_SE3 dans le graphique de facteur à l'aide de l'ID de nœud spécifié.

Si un facteur dans l'objet factorGPS spécifie un ID qui ne correspond pas à un nœud dans le graphe de facteurs, le graphe de facteurs crée automatiquement un nœud de type POSE_SE3 avec cet ID et l'ajoute au graphique de facteurs lors de l'ajout du facteur au graphique de facteurs.

Vous devez spécifier cette propriété lors de la création de l'objet.

Pour plus d'informations sur les types de nœuds attendus de tous les facteurs pris en charge, consultez Types de nœuds attendus pour les objets facteurs.

Location — Mesure de position géodésique

[0 0 0] (par défaut) | vecteur de ligne à trois éléments

Mesure de position géodésique, spécifiée sous la forme d'un vecteur ligne à trois éléments de coordonnées géodésiques sous la forme (latitude longitude altitude). La latitude et la longitude sont en degrés et l'altitude en mètres.

HDOP — Dilution horizontale de précision

1 (par défaut) | scalaire positif

Dilution horizontale de précision, spécifiée comme un scalaire positif.

VDOP — Dilution verticale de précision

2 (par défaut) | scalaire positif

Dilution verticale de précision, spécifiée comme un scalaire positif.

ReferenceLocation — Origine du système de coordonnées local

[0 0 0] (par défaut) | Vecteur de ligne à 3 éléments

Origine du système de coordonnées local, spécifié sous la forme d'un vecteur ligne à trois éléments de coordonnées géodésiques sous la forme (latitude longitude altitude) . La latitude et la longitude sont en degrés et l'altitude en mètres.

L'altitude est la hauteur au-dessus du mode ellipsoïde de référence, WGS84.

ReferenceFrame — Cadre de référence pour le système de coordonnées local

"ENU" (par défaut) | "NED"

Cadre de référence pour le système de coordonnées local, spécifié comme "ENU" (est-nord-haut) ou "NED" (nord-est-bas).

Types de données : string | char

Fonctions d'objet

nodeType

Obtenir le type de nœud dans le graphique de facteurs

Exemples

Ajouter un objet factorGPS au graphique factoriel

Configurez des paramètres tels que l'ID du nœud connecté et l'emplacement de référence. Créez ensuite un facteur GPS avec ces paramètres comme arguments et définissez le cadre de référence sur "NED".

id = 1;
loc = [5 5 1000];
hdop = 1.5;
vdop = 2.4;
refloc = [0 0 100];
f = factorGPS(id,Location=loc,HDOP=hdop,VDOP=vdop,ReferenceLocation=refloc,ReferenceFrame="NED");

Créez un graphique de facteurs par défaut et ajoutez le facteur au graphique à l'aide de la fonction addFactor .

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

En savoir plus

Types de nœuds attendus pour les objets facteurs

Voici les types de nœuds que la propriété NodeID de chaque objet facteur spécifie et auxquels elle se connecte :

Objet facteur	Types de nœuds attendus des ID de nœud spécifiés
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Par exemple, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crée un facteur de repère 2D se connectant aux ID de nœud 1 et 2. Si vous essayez d'ajouter ce facteur à un graphique de facteurs qui contient déjà les nœuds 1 et 2, le facteur s'attend à ce que les nœuds 1 et 2 soient de types "POSE_SE2" et "POINT_XY", respectivement.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

factorGraph | factorTwoPoseSE3 | factorPoseSE3Prior

Rubriques

• Factor Graph-Based Pedestrian Localization with IMU and GPS Sensors