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factorGPS

Facteur pour la mesure GPS

Depuis R2022a

Description

L'objet factorGPS ajoute une contrainte à un nœud dans un factorGraph en utilisant une mesure de position GPS.

Création

Description

F = factorGPS(NodeID) renvoie un objet factorGPS , F, avec le numéro d'identification du nœud défini sur NodeID. Le facteur GPS ajoute une contrainte au nœud du graphique de facteur correspondant en utilisant une mesure de position GPS.

exemple

F = factorGPS(NodeID,Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur. Par exemple, factorGPS(1,VDOP=1) définit la propriété VDOP de l'objet factorGPS sur 1.

Propriétés

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Ce propriété est en lecture seule.

Numéro d'identification du nœud, spécifié sous forme d'entier non négatif. Le facteur d'objet factorGPS se connecte à un nœud de type POSE_SE3 dans le graphique de facteur à l'aide de l'ID de nœud spécifié.

Si un facteur dans l'objet factorGPS spécifie un ID qui ne correspond pas à un nœud dans le graphe de facteurs, le graphe de facteurs crée automatiquement un nœud de type POSE_SE3 avec cet ID et l'ajoute au graphique de facteurs lors de l'ajout du facteur au graphique de facteurs.

Vous devez spécifier cette propriété lors de la création de l'objet.

Pour plus d'informations sur les types de nœuds attendus de tous les facteurs pris en charge, consultez Types de nœuds attendus pour les objets facteurs.

Mesure de position géodésique, spécifiée sous la forme d'un vecteur ligne à trois éléments de coordonnées géodésiques sous la forme (latitude longitude altitude). La latitude et la longitude sont en degrés et l'altitude en mètres.

Dilution horizontale de précision, spécifiée comme un scalaire positif.

Dilution verticale de précision, spécifiée comme un scalaire positif.

Origine du système de coordonnées local, spécifié sous la forme d'un vecteur ligne à trois éléments de coordonnées géodésiques sous la forme (latitude longitude altitude) . La latitude et la longitude sont en degrés et l'altitude en mètres.

L'altitude est la hauteur au-dessus du mode ellipsoïde de référence, WGS84.

Cadre de référence pour le système de coordonnées local, spécifié comme "ENU" (est-nord-haut) ou "NED" (nord-est-bas).

Types de données : string | char

Fonctions d'objet

nodeTypeObtenir le type de nœud dans le graphique de facteurs

Exemples

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Configurez des paramètres tels que l'ID du nœud connecté et l'emplacement de référence. Créez ensuite un facteur GPS avec ces paramètres comme arguments et définissez le cadre de référence sur "NED".

id = 1;
loc = [5 5 1000];
hdop = 1.5;
vdop = 2.4;
refloc = [0 0 100];
f = factorGPS(id,Location=loc,HDOP=hdop,VDOP=vdop,ReferenceLocation=refloc,ReferenceFrame="NED");

Créez un graphique de facteurs par défaut et ajoutez le facteur au graphique à l'aide de la fonction addFactor .

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

En savoir plus

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Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a