Main Content

Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

nodeType

Obtenir le type de nœud dans le graphique de facteurs

Depuis R2022a

réduire tous les éléments de la page

Syntaxe

type = nodeType(graph,nodeID)
type = nodeType(factor,nodeID)

Description

exemple

type = nodeType(graph,nodeID) renvoie le type de nœud avec l'ID de nœud spécifié dans le graphique de facteurs.

exemple

type = nodeType(factor,nodeID) renvoie le type de nœud avec l'ID de nœud spécifié dans le graphique de facteurs.

Exemples

réduire tout

Ouvrir le live script

Créez un graphique de facteurs et générez des ID de nœuds avec un facteur factorPoseSE2AndPointXY . Créez ensuite le facteur factorPoseSE2AndPointXY et ajoutez le facteur au graphique des facteurs.

fg = factorGraph;
ids = generateNodeID(fg,1,"factorPoseSE2AndPointXY")
ids = 1×2

     0     1


f = factorPoseSE2AndPointXY(ids);
addFactor(fg,f);

Obtenez les types de nœud 0 et de nœud 1.

nodeType(fg,0)
ans = 
"POSE_SE2"

nodeType(fg,1)
ans = 
"POINT_XY"
Ouvrir le live script

Générez des ID de nœud pour créer un facteur factorPoseSE2AndPointXY , puis créez le facteur factorPoseSE2AndPointXY .

f = factorPoseSE2AndPointXY([0 1]);

Obtenez les types de nœud 0 et de nœud 1.

nodeType(f,0)
ans = 
"POSE_SE2"

nodeType(f,1)
ans = 
"POINT_XY"

Arguments d'entrée

réduire tout

Graphique factoriel, spécifié comme objet factorGraph .

ID du nœud à vérifier, spécifié sous forme d'entier non négatif.

Arguments de sortie

réduire tout

Type du nœud, renvoyé comme l'un de ces types de nœud :

  • "POSE_SE2" — Pose dans l'espace d'état SE(2)

  • "POSE_SE3" — Pose dans l'espace d'état SE(3)

  • "VEL3" — vitesse 3D

  • "POINT_XY" — Point 2D

  • "POINT_XYZ" — Point 3D

  • "IMU_BIAS" — Biais du gyroscope et de l'accéléromètre IMU

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

Objets