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nodeType

Obtenir le type de nœud dans le graphique de facteurs

Depuis R2022a

Syntaxe

type = nodeType(graph,nodeID)

type = nodeType(factor,nodeID)

Description

type = nodeType(graph,nodeID) renvoie le type de nœud avec l'ID de nœud spécifié dans le graphique de facteurs.

type = nodeType(factor,nodeID) renvoie le type de nœud avec l'ID de nœud spécifié dans le graphique de facteurs.

Exemples

Obtenir le type de nœud des nœuds dans le graphique factoriel

Créez un graphique de facteurs et générez des ID de nœuds avec un facteur factorPoseSE2AndPointXY . Créez ensuite le facteur factorPoseSE2AndPointXY et ajoutez le facteur au graphique des facteurs.

fg = factorGraph;
ids = generateNodeID(fg,1,"factorPoseSE2AndPointXY")

ids = 1×2

     0     1

f = factorPoseSE2AndPointXY(ids);
addFactor(fg,f);

Obtenez les types de nœud 0 et de nœud 1.

nodeType(fg,0)

ans = 
"POSE_SE2"

nodeType(fg,1)

ans = 
"POINT_XY"

Obtenir le type de nœud des nœuds spécifiés par facteur

Générez des ID de nœud pour créer un facteur factorPoseSE2AndPointXY , puis créez le facteur factorPoseSE2AndPointXY .

f = factorPoseSE2AndPointXY([0 1]);

Obtenez les types de nœud 0 et de nœud 1.

nodeType(f,0)

ans = 
"POSE_SE2"

nodeType(f,1)

ans = 
"POINT_XY"

Arguments d'entrée

graph — Graphique factoriel

Objet factorGraph

Graphique factoriel, spécifié comme objet factorGraph .

factor — Facteur

objet facteur

Facteur, spécifié comme l'un de ces objets facteurs :

• factorGPS

• factorIMU

• factorCameraSE3AndPointXYZ

• factorPoseSE2AndPointXY

• factorPoseSE3AndPointXYZ

• factorTwoPoseSE2

• factorTwoPoseSE3

• factorIMUBiasPrior

• factorPoseSE3Prior

• factorVelocity3Prior

nodeID — ID du nœud à vérifier

entier non négatif

ID du nœud à vérifier, spécifié sous forme d'entier non négatif.

Arguments de sortie

type — Type de nœud

chaîne scalaire

Type du nœud, renvoyé comme l'un de ces types de nœud :

• "POSE_SE2" — Pose dans l'espace d'état SE(2)

• "POSE_SE3" — Pose dans l'espace d'état SE(3)

• "VEL3" — vitesse 3D

• "POINT_XY" — Point 2D

• "POINT_XYZ" — Point 3D

• "IMU_BIAS" — Biais du gyroscope et de l'accéléromètre IMU

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

Objets

• factorGraph