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factorPoseSE3Prior

Facteur a priori à l'état complet pour la pose SE (3)

Depuis R2022a

Description

L'objet factorPoseSE3Prior est un facteur antérieur à état complet pour une pose d'espace d'état SE(3) pour un objet factorGraph .

Création

Syntaxe

F = factorPoseSE3Prior(nodeID)

F = factorPoseSE3Prior(nodeID,Name=Value)

Description

F = factorPoseSE3Prior(nodeID) crée un objet factorPoseSE3Prior , F, avec la propriété des numéros d'identification de nœud NodeID définie sur nodeID.

F = factorPoseSE3Prior(nodeID,Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur. Par exemple, factorPoseSE3Prior(1,Measurement=[1 2 3 4 5 6 7]) définit la propriété Measurement de l'objet factorPoseSE3Prior sur [1 2 3 4 5 6 7].

Propriétés

NodeID — Numéros d'identification des nœuds

N-élément colonne vecteur d'entiers non négatifs

Ce propriété est en lecture seule.

Numéros d'identification de nœud, spécifiés comme un vecteur d'éléments N d'entiers non négatifs, où N est le nombre total de facteurs souhaités. Chaque élément représente un facteur qui se connecte à un nœud de type POSE_SE3 dans le graphique de facteurs à l'aide de l'ID de nœud spécifié.

Si un facteur dans l'objet factorPoseSE3Prior spécifie un ID qui ne correspond pas à un nœud dans le graphe de facteurs, le graphe de facteurs crée automatiquement un nœud de type POSE_SE3 avec cet ID et l'ajoute au graphique de facteurs lors de l'ajout du facteur au graphique de facteurs.

Vous devez spécifier cette propriété lors de la création de l'objet.

Pour plus d'informations sur les types de nœuds attendus de tous les facteurs pris en charge, consultez Types de nœuds attendus pour les objets facteurs.

Measurement — Pose préalable SE(3) absolue mesurée en coordonnées locales

[zeros(N,3) ones(N,1) zeros(N,3)] (par défaut) | N-matrice par 7

Pose préalable SE(3) absolue mesurée en coordonnées locales, spécifiée comme une matrice N-par-7, où chaque ligne est de la forme [x y z qw qx qy qz]. N est le nombre total de facteurs. x, y et z sont les mesures de position. qw, qx, qy et qz sont les mesures de rotation des quaternions.

Cette mesure fournit un état de nœud initial pour les nœuds spécifiés lors de l'optimisation.

Le quaternion spécifié devrait être normalisé.

Information — Matrices d'informations associées aux mesures

eye(6) (par défaut) | Matrice 6x6 | Tableau 6 par 6 par N

Matrices d'informations associées aux mesures, spécifiées sous la forme d'une matrice 6 x 6 ou d'un tableau N . N est le nombre total de facteurs spécifiés par l'objet factorPoseSE3Prior . Chaque matrice d'information correspond aux mesures du nœud correspondant dans NodeID.

Si vous spécifiez cette propriété sous forme de matrice 6 x 6 lorsque NodeID contient plus d'un élément, la matrice d'informations correspond à toutes les mesures dans Measurement.

Fonctions d'objet

nodeType

Obtenir le type de nœud dans le graphique de facteurs

Exemples

Ajouter un objet factorPoseSE3Prior au graphique factoriel

Créez un facteur de pose SE(3) antérieur avec un ID de nœud de 1.

f = factorPoseSE3Prior(1);

Créez un graphique de facteurs par défaut et ajoutez le facteur au graphique à l'aide de la fonction addFactor .

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

En savoir plus

Types de nœuds attendus pour les objets facteurs

Voici les types de nœuds que la propriété NodeID de chaque objet facteur spécifie et auxquels elle se connecte :

Objet facteur	Types de nœuds attendus des ID de nœud spécifiés
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Par exemple, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crée un facteur de repère 2D se connectant aux ID de nœud 1 et 2. Si vous essayez d'ajouter ce facteur à un graphique de facteurs qui contient déjà les nœuds 1 et 2, le facteur s'attend à ce que les nœuds 1 et 2 soient de types "POSE_SE2" et "POINT_XY", respectivement.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

R2023a: Spécifiez plusieurs facteurs

Les propriétés NodeID, Measurement et Information acceptent désormais des lignes supplémentaires pour spécifier plusieurs facteurs.

Voir aussi

Objets

• factorGraph | factorTwoPoseSE3 | factorPoseSE3AndPointXYZ | factorCameraSE3AndPointXYZ | factorGPS

Rubriques

• Factor Graph-Based Pedestrian Localization with IMU and GPS Sensors
• Landmark SLAM Using AprilTag Markers