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factorTwoPoseSE2

Facteur reliant deux poses SE (2)

Depuis R2022a

Description

L'objet factorTwoPoseSE2 contient des facteurs qui relient des paires de poses dans l'espace d'état SE(2) pour un objet factorGraph .

Création

Syntaxe

F = factorTwoPoseSE2(nodeID)

F = factorTwoPoseSE2(nodeID,Name=Value)

Description

F = factorTwoPoseSE2(nodeID) crée un objet factorTwoPoseSE2 , F, avec la propriété des numéros d'identification de nœud NodeID définie sur nodeID.

F = factorTwoPoseSE2(nodeID,Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur. Par exemple, factorTwoPoseSE2([1 2],Measurement=[1 5 7]) définit la propriété Measurement de l'objet factorTwoPoseSE2 sur [1 5 7].

Propriétés

NodeID — Numéros d'identification des nœuds

Lecture seule : N-matrice par 2 d'entiers non négatifs

Ce propriété est en lecture seule.

Numéros d'identification de nœud, spécifiés sous la forme d'une matrice N-par 2 d'entiers non négatifs, où N est le nombre total de facteurs souhaités. Chaque ligne représente un facteur qui se connecte à deux nœuds de type POSE_SE2 aux ID de nœud spécifiés dans le graphique de facteurs. Les lignes sont de la forme [PoseID1 PoseID2].

Si un facteur dans l'objet factorTwoPoseSE2 spécifie un ID qui ne correspond pas à un nœud dans le graphe de facteurs, le graphe de facteurs crée automatiquement un nœud du type requis avec cet ID et l'ajoute au facteur. graphique lors de l’ajout du facteur au graphique des facteurs.

Pour plus d'informations sur les types de nœuds attendus de tous les facteurs pris en charge, consultez Types de nœuds attendus pour les objets facteurs.

Measurement — Pose relative mesurée

zeros(N,3) (par défaut) | N-matrice par 3

Pose relative mesurée, spécifiée sous la forme d'une matrice N-par-3, où chaque ligne est de la forme [dx dy dtheta]. N est le nombre total de facteurs. dx et dy sont le changement de position dans x et y, respectivement, et dtheta est l'angle entre les deux positions.

Information — Matrice d'informations associée aux mesures

eye(3) (par défaut) | Matrice 3x3 | Tableau 3-par-3- N

Matrice d'informations associée à la mesure, spécifiée sous la forme d'une matrice 3 par 3 ou d'une matrice 3 par 3- N . N est le nombre total de facteurs spécifiés par cet objet factorTwoPoseSE2 . Chaque matrice d'informations correspond aux mesures des nœuds spécifiés dans NodeIDs.

Si vous spécifiez cette propriété sous forme de matrice 3 par 3 lorsque NodeID contient plus d'une ligne, la matrice d'informations correspond à toutes les mesures dans Measurement.

Fonctions d'objet

nodeType

Obtenir le type de nœud dans le graphique de facteurs

Exemples

Ajouter un objet FactorTwoPoseSE2 au graphique factoriel

Créez un vecteur de mesure, une matrice d'informations et un vecteur de numéro d'identification de nœud. Créez un objet factorTwoPoseSE2 , en spécifiant les ID de nœud, les mesures et les informations comme arguments.

nodeID = [1 2];
measure = [5 5 pi/2];
info = rand(3,3);
f = factorTwoPoseSE2(nodeID,Measurement=measure,Information=info);

Créez un graphique de facteurs par défaut et ajoutez le facteur au graphique à l'aide de la fonction addFactor .

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

En savoir plus

Types de nœuds attendus pour les objets facteurs

Voici les types de nœuds que la propriété NodeID de chaque objet facteur spécifie et auxquels elle se connecte :

Objet facteur	Types de nœuds attendus des ID de nœud spécifiés
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Par exemple, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crée un facteur de repère 2D se connectant aux ID de nœud 1 et 2. Si vous essayez d'ajouter ce facteur à un graphique de facteurs qui contient déjà les nœuds 1 et 2, le facteur s'attend à ce que les nœuds 1 et 2 soient de types "POSE_SE2" et "POINT_XY", respectivement.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

R2023a: Spécifiez plusieurs facteurs

Les propriétés NodeID, Measurement et Information acceptent désormais des lignes supplémentaires pour spécifier plusieurs facteurs.

Voir aussi

Objets

• factorGraph | factorTwoPoseSE3 | factorPoseSE2AndPointXY