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factorIMUBiasPrior

Facteur préalable pour le biais de l'IMU

Depuis R2022a

Description

L'objet factorIMUBiasPrior est un facteur qui possède des informations préalables sur un biais IMU pour un objet factorGraph .

Création

Description

F = factorIMUBiasPrior(nodeID) crée un objet factorIMUBiasPrior , F, avec la propriété des numéros d'identification de nœud NodeID définie sur nodeID

exemple

F = factorIMUBiasPrior(nodeID,Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur. Par exemple, factorIMUBiasPrior(1,Measurement=[1 2 3 1 2 3]) définit la propriété Measurement de l'objet factorIMUBiasPrior sur [1 2 3 1 2 3].

Propriétés

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Ce propriété est en lecture seule.

Numéros d'identification de nœud, spécifiés comme un vecteur d'éléments N d'entiers non négatifs, où N est le nombre total de facteurs souhaités. Chaque élément représente un facteur qui se connecte à un nœud de type IMU_BIAS dans le graphique de facteurs à l'aide de l'ID de nœud spécifié.

Si un facteur dans l'objet factorIMUBiasPrior spécifie un ID qui ne correspond pas à un nœud dans le graphe de facteurs, le graphe de facteurs crée automatiquement un nœud de type IMU_BIAS avec cet ID et l'ajoute au graphique de facteurs lors de l'ajout du facteur au graphique de facteurs.

Vous devez spécifier cette propriété lors de la création de l'objet.

Pour plus d'informations sur les types de nœuds attendus de tous les facteurs pris en charge, consultez Types de nœuds attendus pour les objets facteurs.

Biais IMU antérieur mesuré, spécifié sous la forme d'une matrice N-par 6 où chaque ligne est sous la forme [GyroBias, AccelBias] . N est le nombre total de facteurs, et GyroBias et AccelBias sont des vecteurs de ligne à trois éléments du biais du gyroscope et du biais d'accélération dans radians par seconde et mètres par seconde, respectivement.

Matrices d'informations associées aux mesures, spécifiées sous la forme d'une matrice 6 x 6 ou d'un tableau 6 x 6 x N . N est le nombre total de facteurs spécifiés par l'objet factorIMUBiasPrior . Chaque matrice d'information correspond aux mesures du nœud correspondant dans NodeID.

Si vous spécifiez cette propriété sous forme de matrice 6 x 6 lorsque NodeID contient plus d'un élément, la matrice d'informations correspond à toutes les mesures dans Measurement.

Fonctions d'objet

nodeTypeObtenir le type de nœud dans le graphique de facteurs

Exemples

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Créez un facteur préalable de biais IMU avec un ID de nœud de 1.

f = factorIMUBiasPrior(1);

Créez un graphique de facteurs par défaut et ajoutez le facteur au graphique à l'aide de la fonction addFactor .

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

En savoir plus

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Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

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