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factorIMUBiasPrior

Facteur préalable pour le biais de l'IMU

Depuis R2022a

Description

L'objet factorIMUBiasPrior est un facteur qui possède des informations préalables sur un biais IMU pour un objet factorGraph .

Création

Syntaxe

F = factorIMUBiasPrior(nodeID)

F = factorIMUBiasPrior(nodeID,Name=Value)

Description

F = factorIMUBiasPrior(nodeID) crée un objet factorIMUBiasPrior , F, avec la propriété des numéros d'identification de nœud NodeID définie sur nodeID

F = factorIMUBiasPrior(nodeID,Name=Value) spécifie les propriétés en utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur. Par exemple, factorIMUBiasPrior(1,Measurement=[1 2 3 1 2 3]) définit la propriété Measurement de l'objet factorIMUBiasPrior sur [1 2 3 1 2 3].

Propriétés

NodeID — Numéros d'identification des nœuds

N-élément colonne vecteur d'entiers non négatifs

Ce propriété est en lecture seule.

Numéros d'identification de nœud, spécifiés comme un vecteur d'éléments N d'entiers non négatifs, où N est le nombre total de facteurs souhaités. Chaque élément représente un facteur qui se connecte à un nœud de type IMU_BIAS dans le graphique de facteurs à l'aide de l'ID de nœud spécifié.

Si un facteur dans l'objet factorIMUBiasPrior spécifie un ID qui ne correspond pas à un nœud dans le graphe de facteurs, le graphe de facteurs crée automatiquement un nœud de type IMU_BIAS avec cet ID et l'ajoute au graphique de facteurs lors de l'ajout du facteur au graphique de facteurs.

Vous devez spécifier cette propriété lors de la création de l'objet.

Pour plus d'informations sur les types de nœuds attendus de tous les facteurs pris en charge, consultez Types de nœuds attendus pour les objets facteurs.

Measurement — Biais IMU antérieur mesuré

zeros(N,6) (par défaut) | N-matrice par 6

Biais IMU antérieur mesuré, spécifié sous la forme d'une matrice N-par 6 où chaque ligne est sous la forme [GyroBias, AccelBias] . N est le nombre total de facteurs, et GyroBias et AccelBias sont des vecteurs de ligne à trois éléments du biais du gyroscope et du biais d'accélération dans radians par seconde et mètres par seconde, respectivement.

Information — Matrices d'informations associées aux mesures

eye(6) (par défaut) | Matrice 6x6 | Tableau 6 par 6 par N

Matrices d'informations associées aux mesures, spécifiées sous la forme d'une matrice 6 x 6 ou d'un tableau 6 x 6 x N . N est le nombre total de facteurs spécifiés par l'objet factorIMUBiasPrior . Chaque matrice d'information correspond aux mesures du nœud correspondant dans NodeID.

Si vous spécifiez cette propriété sous forme de matrice 6 x 6 lorsque NodeID contient plus d'un élément, la matrice d'informations correspond à toutes les mesures dans Measurement.

Fonctions d'objet

nodeType

Obtenir le type de nœud dans le graphique de facteurs

Exemples

Ajouter un objet factorIMUBiasPrior au graphique factoriel

Créez un facteur préalable de biais IMU avec un ID de nœud de 1.

f = factorIMUBiasPrior(1);

Créez un graphique de facteurs par défaut et ajoutez le facteur au graphique à l'aide de la fonction addFactor .

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

En savoir plus

Types de nœuds attendus pour les objets facteurs

Voici les types de nœuds que la propriété NodeID de chaque objet facteur spécifie et auxquels elle se connecte :

Objet facteur	Types de nœuds attendus des ID de nœud spécifiés
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Par exemple, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crée un facteur de repère 2D se connectant aux ID de nœud 1 et 2. Si vous essayez d'ajouter ce facteur à un graphique de facteurs qui contient déjà les nœuds 1 et 2, le facteur s'attend à ce que les nœuds 1 et 2 soient de types "POSE_SE2" et "POINT_XY", respectivement.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

R2023a: Spécifiez plusieurs facteurs

Les propriétés NodeID, Measurement et Information acceptent désormais des lignes supplémentaires pour spécifier plusieurs facteurs.

Voir aussi

Objets

• factorGraph | factorIMU | factorIMUParameters

Rubriques

• Factor Graph-Based Pedestrian Localization with IMU and GPS Sensors