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predict

Prédire les estimations de l'état à temps pour insEKF

Depuis R2022a

Syntaxe

[state,stateCovariance] = predict(filter,dt)

[___] = predict(___,varargin)

Description

[state,stateCovariance] = predict(filter,dt) prédit les estimations d'état dans le temps de dt secondes en fonction du modèle de mouvement du filtre et renvoie l'état prédit et la covariance d'erreur d'estimation d'état.

[___] = predict(___,varargin) spécifie les arguments utilisés dans les fonctions de transition d'état ou les fonctions jacobiennes de transition d'état des modèles de capteur ou le modèle de mouvement utilisé dans le filtre, en plus de tous les arguments de la syntaxe précédente.

Exemples

Prédire l'objet filtre insEKF

Créez un objet filtre insEKF . Spécifiez la vitesse angulaire du filtre sous la forme [.1 0 0] rad/s.

filter = insEKF;
stateparts(filter,"AngularVelocity",[.1 0 0]);

Afficher le quaternion d'orientation au temps t = 0 seconde.

orientation0 = quaternion(stateparts(filter,"Orientation"))

orientation0 = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

Prédisez le filtre d'1 seconde et affichez le quaternion d'orientation.

[state, statecov] = predict(filter,1);
orientation1 = quaternion(stateparts(filter,"Orientation"))

orientation1 = quaternion
      0.99875 + 0.049938i +        0j +        0k

Arguments d'entrée

filter — Filtre INS

Objet insEKF

Filtre INS, spécifié comme objet insEKF .

dt — Pas de temps de prédiction

scalaire positif

Pas de temps de prédiction, spécifié sous forme de scalaire positif.

Types de données : single | double

varargin — Arguments supplémentaires

tout type de données

Arguments supplémentaires transmis aux fonctions de transition d'état et aux fonctions jacobiennes de transition d'état du modèle de mouvement et des modèles de capteur utilisés dans le filtre, spécifiés comme n'importe quel type de données accepté par les deux fonctions. Vous pouvez utiliser ces arguments pour simuler des entrées de commande ou de pilotage, telles qu'un papillon.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

state — Vecteur d'état prédit

N-élément vecteur à valeur réelle

Vecteur d'état prédit, renvoyé sous la forme d'un vecteur à valeur réelle d'élément N, où N est la dimension de l'état du filtre.

Types de données : single | double

stateCovariance — Covariance de l'erreur d'estimation de l'état

N-by- N matrice définie positive à valeur réelle

Covariance d'erreur d'estimation d'état, renvoyée sous la forme d'une matrice définie positive à valeur réelle N-by- N , où N est la dimension de l'état.

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

fuse | residual | correct | stateparts | statecovparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam