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tunerCostFcnParam

Premier exemple de paramètre pour régler la fonction de coût

Depuis R2022a

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Syntaxe

tunerCostFcnParam(filter)

Description

tunerCostFcnParam(filter) crée une structure contenant les champs requis pour régler un filtre insEKF avec une fonction de coût personnalisée. La structure est utile lors de la génération de code C pour une fonction de coût en utilisant MATLAB® Coder™.

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Exemples

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Créez un objet filtre insEKF . Créez ensuite une fonction de coût à l'aide de la fonction objet createTunerCostTemplate .

filter = insEKF;
createTunerCostTemplate(filter);
doc = matlab.desktop.editor.getActive;
doc.saveAs(fullfile(pwd,"tunercost.m"));

Chargez les données de capteur préenregistrées et les données de vérité terrain.

load("accelGyroINSEKFData.mat");

Créez une fonction de coût MEX à l'aide de MATLAB Coder.

p = tunerCostFcnParam(filter);
disp("Generating MEX-accelerated cost function");
Generating MEX-accelerated cost function

codegen tunercost.m -args {p,sensorData,groundTruth};
Code generation successful.

Spécifiez un état d'orientation initial et sa covariance.

stateparts(filter,"Orientation",compact(initOrient));
statecovparts(filter,"Orientation",1e-2);

Créez une structure de bruit de mesure à l'aide de la fonction tunernoise .

mnoise = tunernoise(filter);

Créez un objet tunerconfig à l'aide de la fonction de coût MEX créée.

cfg = tunerconfig(filter, MaxIterations=1, ...
    ObjectiveLimit=1e-4, ...
    Cost="custom", ...
    CustomCostFcn=@tunercost_mex);

Réglez le filtre. Afficher le bruit de mesure réglé et le bruit de processus dans le filtre.

tunedmn = tune(filter,mnoise,sensorData, ...
    groundTruth,cfg)
    Iteration    Parameter                    Metric
    _________    _________                    ______
    1            AdditiveProcessNoise(1)      0.3413
    1            AdditiveProcessNoise(15)     0.3381
    1            AdditiveProcessNoise(29)     0.3353
    1            AdditiveProcessNoise(43)     0.3334
    1            AdditiveProcessNoise(57)     0.3214
    1            AdditiveProcessNoise(71)     0.3121
    1            AdditiveProcessNoise(85)     0.3110
    1            AdditiveProcessNoise(99)     0.3107
    1            AdditiveProcessNoise(113)    0.3106
    1            AdditiveProcessNoise(127)    0.3105
    1            AdditiveProcessNoise(141)    0.2972
    1            AdditiveProcessNoise(155)    0.2872
    1            AdditiveProcessNoise(169)    0.2855
    1            AccelerometerNoise           0.2852
    1            GyroscopeNoise               0.2851

tunedmn = struct with fields:
    AccelerometerNoise: 0.9000
        GyroscopeNoise: 0.9000


orientationNoise = statecovparts(filter,"Orientation")
orientationNoise = 4×4

    0.0100         0         0         0
         0    0.0100         0         0
         0         0    0.0100         0
         0         0         0    0.0100

Arguments d'entrée

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Filtre INS, spécifié comme objet insEKF .

Capacités étendues

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Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

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