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residual

Covariance résiduelle et résiduelle de la mesure de l'état pour insEKF

Depuis R2022a

Syntaxe

[residual,residualCovariance] = residual(filter,sensor,measurement,measurementNoise)

Description

[residual,residualCovariance] = residual(filter,sensor,measurement,measurementNoise) calcule le résidu et la covariance résiduelle en fonction de la mesure du capteur et de la covariance de mesure.

Exemples

Obtenir les résidus de mesure du gyroscope à l'aide de insEKF

Créez un objet capteur insAccelerometer et un objet capteur insGyroscope .

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construisez un objet insEKF en utilisant les deux objets capteurs. Spécifiez la vitesse angulaire comme [0.1 0.1 0.1] $\mathrm{rad}/\mathit{s}$.

filter = insEKF(acc,gyro);
stateparts(filter,"AngularVelocity",[0.1 0.1 0.1]);

Obtenir les résidus pour une mesure gyroscopique de [0.1 0.2 -0.04] $\mathrm{rad}/\mathit{s}$avec une covariance du bruit de mesure de diag([0.2 0.2 0.2])${(\mathrm{deg}/\mathit{s})}^2$.

[residual,residualCov] = residual(filter,gyro,[0.1 0.2 -0.04],diag([0.2 0.2 0.2]))

residual = 3×1

         0
    0.1000
   -0.1400

residualCov = 3×3

    2.2000         0         0
         0    2.2000         0
         0         0    2.2000

Arguments d'entrée

filter — Filtre INS

insEKF objet

Filtre INS, spécifié comme objet insEKF .

sensor — Capteur inertiel

insAccelerometer objet | Objet insGyroscope | insMagnetometer objet | Objet insGPS | objet héritant de la classe d'interface positioning.insSensorModel

Capteur inertiel, spécifié comme l'un de ces objets utilisés pour construire l'objet filtre insEKF :

• Un objet insAccelerometer

• Un objet insGyroscope

• Un objet insMagnetometer

• Un objet insGPS

• Un objet héritant de la classe d'interface positioning.insSensorModel

measurement — Mesure à partir du capteur

M-élément vecteur à valeur réelle

Mesure du capteur, spécifiée comme un vecteur à valeur réelle d'élément M, où M est la dimension de la mesure du sensor objet $ .

Types de données : single | double

measurementNoise — Bruit de mesure

M-by- M matrice définie positive à valeur réelle | M-élément vecteur de valeurs positives | scalaire positif

Bruit de mesure, spécifié comme une M-par- M à valeur réelle positive-définie, un M-élément vecteur de positif valeurs, ou un scalaire positif. M est la dimension de la mesure de l'objet sensor . Lorsqu'il est spécifié comme vecteur, le vecteur s'étend jusqu'à la diagonale d'une matrice diagonale M-by- M . Lorsqu'elle est spécifiée comme scalaire, la valeur de la propriété est le produit du scalaire et d'une matrice d'identité M-by- M .

Types de données : single | double

Arguments de sortie

residual — Résidu de mesure

M-élément vecteur à valeur réelle

Résidu de mesure, renvoyé sous la forme d'un vecteur à valeur réelle d'élément M, où M est la dimension de la mesure.

Types de données : single | double

residualCovariance — Covariance résiduelle

M-by- M matrice définie positive à valeur réelle

Covariance résiduelle, renvoyée sous la forme d'une matrice définie positive à valeur réelle M-by- M , où M est la dimension de la mesure .

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

predict | fuse | correct | stateparts | statecovparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam